竇榮定是扶風平陵人，他的父親竇善是北周的太僕，小叔父竇熾，開皇初年任太傅。
竇榮定沉著穩健，很有氣度，儀表堂堂，鬚髯華美，熟習弓馬。
魏文帝時，做官千牛備身。
北周太祖一見他就感到奇異，授予他平東將軍官職，賜給他宜君縣子爵位，食邑三百戶。
後來竇榮定跟隨北周太祖在北芒同北齊作戰，北周軍隊形勢不利，竇榮定和汝南公宇文神慶一起帶領兩千精銳騎兵，攔腰衝擊北齊軍隊，北齊軍隊才退卻。
因為戰功竇榮定陞官為上儀同。
其後跟隨武元皇帝引突厥木桿佔領北齊的并州，賜絹三百段，世襲爵位永富縣公，食邑千戶，陞官為開府，授職忠州刺史。
跟隨武帝平定北齊，加升為上開府，授官前將軍、次飛中大夫。
竇榮定的妻子是隋高祖的姐姐安成長公主。
高祖小時候就與竇榮定感情投合，友誼至深，竇榮定也知道高祖有帝王之相，特別與之誠心結交。
等到高祖作國相，統率左右禁衛軍，派竇榮定鎮守天台，總管露門內兩邊侍衛，常常宿在宮內。
這時尉遲迥之亂剛平息，朝廷很為崤山以東的政局擔憂，於是封竇榮定為洛州總管，鎮守洛州。
前前後後賞賜給竇榮定細絹四千匹，西涼女樂一部。
隋高祖受禪即位，竇榮定到京師朝見，高祖環顧群臣，對他們說：「我自小厭惡輕浮，與我性情相近的人，只有竇榮定而已。」於是賜竇榮定駿馬三百匹，部曲八十戶，而打發他回洛州。
後來，竇榮定因事獲罪而被解除職務。
高祖因為安成長公主的原因，不久又封竇榮定為右武侯大將軍。
高祖多次親臨竇榮定的府第，恩賜豐厚。
常派尚食官每日送羊一隻，其餘珍饈佳餚也供給得稱心如意。
竇榮定又以輔佐帝王建立政權的功勞，被封為上柱國、寧州刺史，不久又恢復了右武侯大將軍的官職，旋即又任秦州總管，高祖賜給他吳樂一部。
突厥沙缽略侵犯邊境，高祖派竇榮定為行軍元帥，統領九大總管，帶領三萬步兵和騎兵，出兵涼州，在高越原與沙缽略開戰，兩軍相峙不下。
高越原沒有水，隋軍官兵乾渴難禁，以至刺馬取血解渴，有十分之二三的官兵渴死。
竇榮定仰天歎息，不一會兒，天降及時雨，隋軍士氣重新振作起來，於是全軍奮力進攻，多次挫敗敵軍銳氣。
沙缽略害怕了，請求訂立盟約罷兵離開。
竇榮定班師回朝，高祖賞賜他絹萬匹，爵位升至安豐郡公，增加一千六百戶食邑，又封竇榮定的兒子竇憲為安康郡公，賜絹五千匹。
一年多後，竇榮定被任命為武衛大將軍，隨即轉任左武衛大將軍。
高祖還想封竇榮定為三公，竇榮定上書說：「我時常琢摸西漢的衛青、霍去病；東漢的梁冀、鄧禹，他們有幸依賴恩蔭和裙帶關係而官位顯赫，受寵過分，驕傲自滿，必然招致獲罪滅族之禍。
倘若那些賢人們稍微自我抑制，遠遠地避開權勢，謙讓而不以功臣自居，那麼就可以保全天年，哪裡會使宗族覆滅呢？我時常思慮前代賢人，實在擔驚受怕。」高祖這才作罷。
前後給竇榮定的賞賜無法計算。
竇榮定在開皇六年(587)逝世，享年五十七歲，高祖很悲痛，為此而不上朝，命令左衛大將軍元..親自掌管喪事，贈細絹三千匹。
高祖對左右侍臣說：「我曾想封竇榮定為三公，他一再堅辭不受，現在我想追封他為三公，又擔心重重地違背了他的遺願。」於是追封竇榮定為冀州刺史、陳國公，謚號懿。
竇榮定的兒子竇抗承襲爵位。