虞慶則是京兆櫟陽人，本姓魚，他的祖上曾輔佐赫連氏，於是在靈武安家，世代都是北方的豪傑。
父親虞祥，曾任北周靈武太守。
慶則小時候就雄健罷毅，性情倜儻，身高八尺，有膽略有氣概，擅長講鮮卑話。
他常常身披沉重的鎧甲，腰帶兩革建，騎馬疾馳，左右開弓，非常英武，本州豪俠都敬畏他。
起初他以射獵為業，中途便轉變志向而去讀書，敬慕傅介子、班仲升的為人。
在北周開始做官時，任中外府行參軍，不久提升為外兵參軍事，承襲爵位沁源縣公。
宣政元年(578)，授位儀同大將軍，升為并州總管長史。
二年，授為開府。
當時稽胡多次叛亂，越王宇文盛、內史下大夫高赹領兵征討，平息了叛亂。
班師回京前，高赹和越王宇文盛謀劃，要文武雙全的主將鎮守。
於是上表皇上，推薦虞慶則鎮守原稽胡處。
皇上於是即刻拜慶則為石州總管。
虞慶則很有威信，又能施恩於民，所管轄的境內太平無事，秩序井然，稽胡人因敬慕他的仁義而來歸順的，有八千多戶。
開皇元年(581)，慶則進位為大將軍，升為內史監、吏部尚書、京兆尹，封為彭城郡公，任營建新都總監。
二年冬，突厥侵入境內騷擾，慶則以元帥的身份征討。
部隊被分割，離開了營地，很多士兵受寒冷侵襲，手指被凍掉的有一千多人。
偏將達奚長儒率領二千多騎兵，從另外一條道路攔截敵兵，被敵兵圍困，情況很危急。
慶則卻按兵不動，不予救援，因此達奚長儒孤軍奮戰，戰死的人有十分之八九。
皇上沒有追究慶則的責任，不久又升他為尚書右僕射。
後來突厥國主攝圖想歸附隋朝，請求隋派遣一個重臣充當使者，於是皇上派遣慶則出使突厥。
攝圖自恃勢力強大，開始想與隋朝分庭抗禮，慶則拿突厥過去的事來責備他們，攝圖仍不服。
翻譯長孫晟又向攝圖陳說利害，攝圖和他的弟弟葉護終於跪拜著接受了隋朝的詔書，稱臣朝貢，請求永遠作為附屬國。
當初，慶則出使突厥，高祖告諭他說：「我想保全突厥，如果他們送馬給你，只取三、五匹就夠了。」攝圖見到慶則，贈給他一千匹馬，又將女兒嫁給慶則作妻子。
皇上因為慶則功高，就沒有追究他什麼。
授他上柱國，封為魯國公，賜邑任城縣千戶，並且下詔書將彭城公這一爵位回授給他的第二個兒子虞義。
高祖平定陳朝之後，巡幸晉王府，擺酒宴請群臣。
高赹等人手捧酒杯為高祖祝壽。
高祖於是說：「高赹平定長江以南，虞慶則使突厥來降，可以說都立下了大功勞啊！」大將楊素說：「都是因為您威德之光的照耀啊！」慶則說：「楊素以前出兵武牢、硤石，如果沒有您的威德，也沒有攻克的道理。」於是就與楊素互相揭短。
御史想彈劾他們，高祖說：「今天是論功之日，應該高興，不應該彈劾。」高祖觀看群臣行令飲酒，慶則進言說：「承蒙皇上賜給酒食，今天我應該盡情歡樂，但御史在旁，我怕喝醉了而被彈劾。」高祖賜酒給御史，就此令他出去。
慶則捧著酒杯為高祖祝壽，大家都很高興。
高祖對群臣說：「喝了這杯酒，願我與你們及你們的子孫能夠常如今日，世世代代與富貴相守。」開皇九年(589)，虞慶則轉任右衛大將軍，不久又改為右武侯大將軍。
開皇十七年(597)，嶺南人李賢佔據本州造反，高祖想征討他。
諸將中有幾個人請求前行，皇上都沒有答應，卻對慶則說：「你位居宰相，爵位為上公，今國家有叛賊作亂，竟沒有出征的意思，為什麼呢？」慶則下拜謝罪，誠惶誠恐，皇上於是派遣他去征討，封為桂州道行軍總管，任命他的妻弟趙什柱為隨府長史。
什柱先前曾與慶則的愛妾私通，害怕此事敗露，就揚言說：「慶則不願意去嶺南征討。」這話被皇上聽到了。
在此之前，朝中大臣出征，皇上都設宴餞行，盡禮賜物後再送他出征。
等到慶則討伐嶺南辭別皇上時，皇上滿臉不高興，慶則因此鬱鬱不得志。
平定了李賢後，慶則到潭州的臨桂鎮，眺望這裡的山川地勢，感慨地說：「這裡的地勢的確險要牢固，再加上有足夠的糧食，如果用可靠的將領把守這個地方，就不會被攻破。」於是派什柱騎著快馬到京城向皇上奏事，觀察皇上的臉色。
什柱到了京城，卻稟告慶則謀反。
皇上派人調查驗證，慶則因此被殺。
皇上授什柱為柱國。