傅永，字修期，清河人氏。幼年隨叔父傅洪仲與張幸從青州入魏國，不久又南歸。傅永有力氣膽量，拳腳功夫過人，能夠手執鞍橋，倒立馳騁。二十多歲，有位友人給他寫了封信而他不能寫信回答，請求洪仲幫忙，洪仲深深責怪他而不為他代筆。傅永於是發憤讀書，涉獵經史，練就好文筆。從東陽禁防轉任崔道固城局參軍，與道固一起降歸朝廷，在平齊當百姓。父母都已年老，家中飢寒交迫達十幾年，依仗其強於人事，勉力受雇於別人得以養家餬口。很晚才被朝廷徵召，兼治禮郎，往長安拜文明太后父燕宣王廟，朝廷賜爵貝丘男，加授伏波將軍。沒多久，朝廷任他為中書博士，又改任議郎。轉任尚書考功郎中，為大司馬從事中郎。不久又轉任都督、任城王元澄長史，兼任尚書左丞。
王肅任職豫州，任命傅永為建武將軍、平南長史。咸陽王元禧考慮王肅不可靠，在高祖面前說了他的看法。高祖說：「朕已選了傅修期為其長史，雖然他威儀不夠，但文武才幹足夠了。」王肅認為傅永是有資格的人，很優厚地對待他。傅永也以王肅被高祖寵愛，盡心侍奉，情義至厚。蕭鸞派將魯康祚、趙公政領軍號稱一萬，侵犯豫州的太倉口。王肅指令傅永統軍三千迎擊。當時魯康祚等駐軍淮水以南，傅永在離淮十里的北岸紮營。傅永思量吳楚之兵，喜歡干斫砍營帳的事，便在晚上分兵兩股，出於大營之外。又考慮敵人如晚上前來，必定要渡淮河的地點，用火標記其淺的地方。傅永既已設下埋伏，又秘密令人用瓢盛火，渡到淮河南岸，要他們深深埋伏起來，教他們說：「如有火起，即要如何如何。」這天夜裡，魯康祚、趙公政等人果然親率人馬，前來斫營。傅永東西兩面伏軍夾攻敵軍，康祚等奔往淮河。火既群起，他們便不記得本來應該渡河的位置，於是直奔傅永所設置的燃火地方爭渡淮河。水很深，敵軍淹死，被殺的有數千人，生捉趙公政。魯康祚的人馬都墜入淮河，天亮後找到他的屍體，砍下腦袋，與趙公政一起送到京城。趙公政，是岐州刺史趙超宗的堂兄。
當時，裴叔業率領王茂先、李定等人前來侵犯楚王戍營。傅永剛好回到豫州，王肅又令傅永前去討伐。傅永令心腹一名馳馬楚王戍，到那之後即令填塞外壕溝，夜晚在城外埋伏一千名將士。天亮後，裴叔業等來到，在城池東面屯軍，擺開陣勢，準備長圍楚王戍。傅永所派的伏軍在左道打擊叔業的後軍，攻破敵陣。裴叔業於是令將佐把守所列之陣，自己率領精兵數千救危。傅永登上門樓，看見裴叔業已南行五、六里，便開門奮擊，於是攻破敵陣。裴叔業不知如何進退才好，於是奔逃而去。傅永左右準備追擊，傅永說：「我們弱卒不滿三千，敵人精兵猶多，並不是力量不足而被打敗，他們是中了我的計策才逃散的。敵人既然不知我軍虛實，這就足以喪敵之膽了。俘虜了這些敵人足夠了，何必再去追呢。」俘獲叔業傘扇鼓幕甲仗萬餘。兩個月中，兩次大捷，高祖很是高興，派使者在豫州就地拜授傅永為安遠將軍、鎮南府長史、汝南太守、貝丘縣開國男，食邑二百戶。高祖每每感歎說：「上馬能擊賊，下馬作露布，只有傅修期啊。」
裴叔業又圍攻渦陽，當時高祖在豫州，派傅永統軍，與高聰、劉藻、成道益、任莫問等人前往救助。軍隊逼近敵人，傅永說：「先深挖壕溝，加固壁壘，然後圖取敵人。」高聰等不聽，剛剛安頓好輜重，便攻擊敵人，一戰而敗。高聰等棄甲而逃，經奔懸瓠。傅永獨收拾散落兵卒徐徐還退，敵人追到，又設下埋伏打敗敵人，挫其鋒銳。四支軍馬，多賴他才得以倖免。傅永到了懸瓠，高祖把他們都鎖閉起來。高聰、劉藻貶為邊民。傅永僅僅被免去了官爵。沒過十天，帝下詔書說：「修期前番督後，使我軍少有擒殺，可任揚武將軍、汝陰鎮將，帶領汝陰太守。」
景明初年，裴叔業打算以壽春歸順朝廷，秘密通報傅永，傅永上表報告。等到準備迎降，帝詔傅永為統軍，與楊大眼、奚康生等諸路軍馬一起進入壽春。同日進城而傅永在後，所以奚康生、楊大眼二人都受封邑之賞，而傅永只是被授清河男爵位。
蕭寶卷將領陳伯之侵逼壽春，沿淮寇犯。當時司徒、彭城王元勰，廣陵侯元衍等同鎮壽春，因九江剛剛歸附，人心不穩，加上援兵不至，形勢十分危急。帝下詔派遣傅永為統軍，領汝陰之兵三千人先行援救。傅永總勒兵士，水陸並進，但淮水口被陳伯之防守得十分堅固。傅永在離淮水口二十里的地方，牽船上了汝水南岸，用水牛挽拖船隻，逕直向南奔淮河而來，下船便渡。剛剛上了淮河南岸，敵人也趕到。正好當時已入夜，傅永於是悄悄前進，天明軍隊到了壽春城下。元勰、元衍聽說城外有軍隊，一起登上城門觀看，但沒想到傅永到了，傅永脫下盔甲，這才相信，於是引傅永上城。元勰對傅永說：「我們北望已久，正擔心難以再次見到洛陽城，沒想到卿你就來了。」元勰下令讓軍隊進城。傅永說：「執兵披甲，為的是克敵，如像您所教示的，便會與殿下一起被圍困，這哪是救援本意？」於是孤軍駐紮城外，與元勰一起合勢打擊伯之，屢有勝仗。
中山王元英征伐義陽，傅永任寧朔將軍、統軍，當長圍堵其南門。蕭衍將馬仙王卑連營漸進，試圖解除城圍。傅永對元英說：「敵人瘋狂往來，意圖決戰。雅山地形險要，應早點佔據。」元英沉吟未決，傅永說：「機者如神，難遇易失，今天不去，明朝必定被敵人佔有，那時後悔都來不及。」元英於是分兵，徹夜不眠在山上築城，派統軍張懷等陳兵山下以防敵人。到天亮，仙王卑果然領兵前來，張懷等戰敗，築城士兵全都奔散而去，仙王卑乘勝直趨長圍，義陽城人又出城挑戰。傅永於是分出兵力交付長史賈思祖，令他守住營壘，自統馬步兵千餘人南迎仙王卑。傅永披甲揮戈，單騎先自沖敵陣，只有軍主蔡三虎緊隨其後，其餘人都被甩在後面。突陣橫過，敵人射穿了傅永的左腿，傅永拔出箭又衝入敵陣，大破敵軍，斬殺馬仙王卑兒子。仙王卑燒了營帳席捲而去。元英在陣前對傅永說：「公傷了，暫且還營去吧。」傅永說：「過去漢祖捫足，不想人知自己受傷。下官雖然算不上什麼，但也是國家一帥，怎能讓敵人有傷我將的名聲！」便與諸軍一道追殺敵人，到深更半夜才回來，當時傅永已經七十多歲了。三軍人馬無不以之為壯。義陽既平之後，元英讓司馬陸希道寫露板，不滿意，令傅永修改。傅永也不增文采，只改寫陣列軍儀，處置形要而已。而元英十分讚賞，讚歎說：「觀此謀劃，敵人即使有全城湯池也不能守住。」還京之後，復傅永封號，傅永先有男爵封號，至此也不累加，皇上賜帛二千匹。除授太中大夫，行秦、梁二州事，代替邢巒鎮守漢中。
後還歸京師，在路途中被除任為恆農太守，他有些不高興。當時元英東征鍾離，連連上表請授傅永為將，朝廷沒有答應。傅永每每說：「文淵、光國究竟是什麼人呢！我傅永白髮蒼蒼竟見拘於此郡。」扼腕歎惜。但是治理民眾並不是他的長處，所以在任沒有多少治績。不久，解除郡職，還為太中大夫，行南青州事務，遷任左將軍、南兗州刺史。他還能馳馬射箭，盤馬奮戈。時年已過八十，常忌諱人說他老，經常自稱六十九歲。還京之後，拜授平東將軍、光祿大夫。熙平元年(516)去世，享年八十三歲。朝廷贈他為安東將軍、齊州刺史。
傅永曾經登臨北邙，在平坦的地方奮戈躍馬，盤旋瞻望，有終老於此的想法。他遠慕杜預，近好李沖、王肅，想葬附其墓，於是買下左右地數頃，遺囑兒子傅叔偉說：「這是我的永住之宅。」傅永妻賈氏留於家鄉，傅永到了代都，娶妾馮氏，生下叔偉及幾個女兒。賈氏後歸彭城，沒兒子，只生一個女兒。馮氏憑借兒子侍奉賈氏無禮，叔偉侍奉賈氏也不孝順，賈氏常常忿忿不平。馮氏先於傅永而亡，等傅永去世，叔偉稱父命想葬於北邙。賈氏懷疑叔偉想把他與馮氏一起合葬，賈氏於是請求將傅永歸葬於所封的貝丘縣。事情鬧到了司徒那裡，司徒胡國珍本與傅永同經征戰，感其所慕，答應叔偉把他葬在北邙。賈氏於是上訴到了靈太后那裡，靈太后又聽從了賈氏想法。事經朝堂，胡國珍的想法得不到響應，於是葬傅永於東清河。又傅永過去建造墓基，葬父母於舊鄉，賈氏於此強行移葬，與傅永同處一墓，傅永宗親不能抑止。這時傅永下葬已經數十年了，棺木被桑棗樹根所纏繞，離地面一尺多，很是堅固，便用斧砍去根莖，挖出棺木，上面都已坑坑坎坎了，當時人都很奇怪。不到三年，叔偉也死了。
叔偉，九歲任州主簿。長大以後，臂力過人，可彎三百斤力氣的弓，左右馳射，又能立於馬上與人競馳，見到的人都認為他得到傅永之武而不得他的文。正光年間，叔偉子豐生襲其爵位。