鹿胒，字永吉，濟陰人。父鹿生，在《良吏傳》。胒喜歡兵書、陰陽、釋氏之學。太師、彭城王元勰召他為館客。他曾經到徐州，馬病了，搭船而到大梁。夜晚睡覺，跟從的人上岸偷來四捆禾草餵養其馬。船行數里，鹿胒發覺此事，追問從哪裡弄到禾草的，跟隨的人告訴了他。鹿胒大怒，馬上停船上岸，到取禾的地方，拿了三丈縑帛放到禾束之下才回來。
當初任真定公元子直國中尉，經常勸元子直以忠誠廉潔之節奉君。曾賦五言詩說：「嶧山萬丈樹，雕鏤作琵琶。由此材高遠，弦響藹中華。」又說：「援琴起何調？《幽蘭》與《白雪》。絲管音員未成，莫使弦響絕。」子直很少向他詢問什麼事情，鹿胒想讓他善終，所以作詩諷詠。服母喪去職。喪滿後，仍赴原任。子直出鎮梁州，鹿胒隨他到州。州中有兵糧購買，購買的人無不發其財，鹿胒獨獨不取，子直強迫他幹，他始終不從命。
莊帝任御史中尉，鹿胒兼任殿中侍御史，監督淮陽王元..軍隊。當時蕭衍派他的豫章王蕭綜據守徐州，蕭綜寫密信給元..，說想歸順。蕭綜為蕭衍愛子，大家都說這是不可能的。元..招人入報，驗其虛實，鹿胒於是請行，說：「如蕭綜有誠心，我們便與他盟約；如其事屬詐，豈是愛惜一人生命的時候。」當時徐州剛剛淪陷，邊境常常受到騷擾，蕭綜部將成景雋、胡龍牙都統領強兵，內外防守嚴密堅固。鹿胒於是單馬從小道出城，逕往彭城。未至之間，被蕭綜軍主程兵潤所阻止，問他來幹什麼。鹿胒說：「兩兵交戰，使者猶在，從過去到現在交戰雙方通言不絕。我被臨淮王派遣，必須完成使命。」程兵潤於是先派人告訴龍牙等人。蕭綜既有誠心，聽說鹿胒被抓了起來，對景雋說：「我經常懷疑元略打算以城叛歸的真實性，準備驗其虛實，準備派左右為元略使入魏軍中，喚彼一人，他們的使者果然來了。我們可讓人詐作元略身形，在一深室，詭稱患病了，呼使戶外，令人傳話。」當時元略剛被蕭衍追還。蕭綜又派心腹梁話迎接鹿胒，秘密告訴他怎麼辦怎麼辦，令他善為酬答，梁話引鹿胒入城，到龍牙處所。
當時天色已晚，龍牙擺列儀仗舉火引導鹿胒說：「元中山很想與你相見，所以令我們召喚你。」又說：「安豐、臨淮將少兵弱，圖謀攻克此城，我們能容你們得到嗎？」鹿胒說：「彭城是魏朝邊境，勢在必爭，得否在天，不是人所能預測的。」龍牙說：「當如卿言。」又到景雋住所，停鹿胒在外門，很久沒讓他進來。當時夜已很晚，星月甚明。蕭綜軍主姜桃來跟鹿胒說：「君年紀已很大，又充任如今的使者，良有所達。元法僧是魏朝的微子，拔城歸梁，梁主待物有道。」於是舉手指天說：「今年歲星在鬥。鬥，是吳地分野，君為什麼不歸順梁國，我可讓君富貴。」鹿胒回答說：「君只知其一，不知其二。法僧，是莒僕之流，而梁朝容納了他，難道不有愧於季孫嗎？這個月建鶉首，鬥牛受破，歲星木也，迎面克之。君的吳國不久就會敗喪。況且我衣錦夜遊，這是有見識的人所不能允許的。」話還沒說完，就被引見景雋，景雋說：「元中山雖說喚你，你卻不害怕生命危險前來，這是為什麼？」回答說：「過去楚伐吳國，吳國派蹶由勞慰軍隊，今天此行，與那時略同。」又說：「我遊歷多年，與你先就相識。」於是敘說緣由，景雋便記下來。引鹿胒一同入座，對鹿胒說：「卿不是刺客吧？」鹿胒回答說：「今天作為使者，想返命本朝，相刺之事，就留給以後吧。」景雋為他安排飯食果品之類，鹿胒能吃能喝，一人食量敵過數人，微自得意誇耀。眾人議論說：「壯士！」於是帶他到元略住所，一個人帶他到門內，指床讓他坐下。一人別在室中，出來對鹿胒說：「中山有指教，要說給你聽。」鹿胒於是起立。他們派人對鹿胒說：「君你只管坐下。」鹿胒說：「家國王子有教，為臣的哪能坐聽教命？」使人說：「頓首君，我過去歸誠南邊，早晨派人喚你，想知道家鄉之事。但夜晚怕動，不能相見。」鹿胒說：「早奉王公音旨，臣冒險趕赴，但卻不能瞻見，為臣輾轉反側，難以釋懷。」於是辭別而退。
不一會，天就亮了，蕭綜軍主范..、景雋、司馬楊日票等人競相詢問北朝士卒馬匹多少。鹿胒說：「秦、隴既已平定，三方安靜晏平，現在有高車、白眼、羌、蜀五十萬人，齊王、李陳留、崔延伯、李叔仁等人分為三道，逕往江西；安樂王元鑒、李神領冀、相、齊、青、光州羽林軍十萬人，直接從琅笽向南進發。」諸人相互說：「該不是華飾之詞吧？」鹿胒說：「可驗皇朝，何華之有？」上午九、十點鐘，才讓他回去。景雋送鹿胒上戲馬台、北望城壘，說：「此城堅固，的確不是你們魏國軍人所能攻下的，卿回去可以告訴兩位王公，趕緊回師改計。」鹿胒說：「金城湯池，沖甲彌巧，貴守以人，論險要有什麼意思？」準備回到軍中，在路上與梁話誓盟。契約既固，不到十天，蕭綜果然歸降。
帝詔說：「日者，法僧父子，頑固自天，長期為惡不止，竊城外叛，為亂一方，遂使彭、宋名州，反為賊有。雖然宗臣名將，揮戈於泗水之濱；虎士雄卒。揚劍於汴水之濱，虎士雄卒，揮劍下汴河水邊。然而高牆竣垛，並非很容易登上；廣水深隍，實在難以通過。因此朕日影西斜仍不就食，夜半憤怒惋惜不已。而蕭衍都督、豫章王蕭綜體識運祚知曉機算，欲歸有道，偷偷派秘密信使，送誠於都督臨淮王。當時事出意料，能不警惕。殿中侍御史監軍鹿胒，不怕虎口，視險如平地，充任使者，入南驗查虛實。誓盟既固，所圖於是結果。收復失城失地，卻不動用一兵一卒，也是鹿胒之力也。如不以榮祿報答他，哪拿什麼來勸勉將來之人呢？可封他為定陶縣開國子，食邑三百戶。」
朝廷除授他為員外散騎常侍。不久，出任青州彭城王元劭府長兼司馬。不久解長兼之職。廣川人劉鈞、東清河人房須反叛，元劭派鹿胒監督州軍討伐他們，戰於商山，很打了一些勝仗。將領統軍都是元劭左右，他們擅自增加斬殺首級的數量，妄自請求賞賜縑帛，鹿胒堅持認為不可，元劭不依他的看法。鹿胒勃然變色說：「竭志言立，為王為國，這豈是我鹿胒家中之事！」不辭而出，元劭追上給他道歉。偷竊功勞的人放出狂言，要私自加害於他，鹿胒聽說一笑置之，一點也不介意。
這以前，蕭衍派將領彭群、王辯率七萬人馬圍逼琅笽。自春及秋，官軍也不見到來，而兩青州人馬，才有一萬多人，軍駐鄖城，久久不前進。元劭於是派鹿胒，南青州刺史胡平派長史劉仁之，一起監督眾將，逕直奔赴敵人營壘，大破敵人，斬殺彭群，俘敵首二千多級。肅宗稱讚他，璽書勞問。永安年間，入朝為左將軍、給事黃門侍郎，又因前鹿胒入徐州之功未盡，增加食邑二百戶，晉爵為侯。鹿胒雖然任職顯要，但志在謙退，迎送親朋賓客，比過去更為周全，而自己沒有房屋住宅，經常借租居室，身穿布衣，口吃粗食，寒暑都是一樣。莊帝嘉許他的清正素樸，又賜給他錢帛。
等到東徐城百姓呂文欣殺害刺史元大賓，南引敵人，屯駐曲術，帝詔鹿胒為使持節、散騎常侍、安東將軍，為六州大使，與行台樊子鵠討伐打敗了敵人。以重金購買斬殺擒捉文欣黨羽，與文欣一起叛逆的韓端正斬殺文欣送來首級，敵魁帥同死的有十二個人。帝下詔書褒獎慰問。還朝，拜為鎮東將軍、金紫光祿大夫。不久詔為使持節、兼尚書左僕射、東南道三徐行台。到東郡後，正逢..朱仲遠攻陷西兗州，揮師向滑台，帝詔他與都督賀拔勝等抵抗仲遠。軍敗，鹿胒還歸京城。
普泰年間(531～532)，加授他為征東將軍，轉任衛將軍、右光祿大夫、兼度支尚書、河北五州和糴翟大使。天平年間(534～537)，除任他為梁州刺史。當時滎陽百姓鄭榮業等人聚眾造反，圍逼州城。鹿胒不能固守城池，於是投降。榮業把鹿胒送到關西。