袁敬字子恭，陳郡陽夏人。祖父袁豈頁，是宋侍中、吏部尚書、雍州刺史。父親袁昂，是梁侍中、司空，謚號穆公。
袁敬篤厚孝道講風格，幼年時就很愛讀書，到老也不倦怠。初任秘書郎，連任太子舍人、洗馬、中舍人。江陵淪陷後，流亡到嶺表居住。高祖接受禪讓時，袁敬正在廣州，依附歐陽危頁。歐陽危頁去世，其子歐陽紇佔據廣州，意欲反叛，袁敬多次勸諫歐陽紇，給他講叛逆和歸順的道理，言詞懇切之至，歐陽紇還是沒有聽從。高宗即位，派章昭達率領人馬討伐歐陽紇，歐陽紇快要失敗時，悔恨當初沒有聽袁敬的話。朝廷認為袁敬講義氣，那年召他為太子中庶子、通直散騎常侍。不久調任司徒左長史。後來遷任左民尚書，調任都官尚書，兼豫州大中正。連續升任太常卿、散騎常侍、金紫光祿大夫，加特進。至德三年(585)去世，時年七十九歲，追贈為左光祿大夫，謚號靖德。其子袁元友襲封。其弟袁泌另有傳。其兄子名袁樞。