胡僧祐，字願果，是南陽郡冠軍縣人。小時候就勇敢果決，有軍事才幹。胡僧祐在北魏官至銀青光祿大夫，在大通二年(528)回到梁國，多次向皇上奏事，梁武帝很器重他，授予他假節、超武將軍、文德主帥等官職，讓他守衛項城。項城陷落後，胡僧祐又逃亡到北魏。中大通元年(529)，陳慶之護送北魏北海王元顥到洛陽，胡僧祐又隨陳慶之回國，被任命為南天水、天門兩郡太守，頗有政績。他生性喜歡讀書，卻不懂得寫文章，但每次在公宴上，胡僧祐一定要勉強賦詩，文辭庸俗，大多被嘲諷，他卻怡然自得，說自己的詩文作得不錯，並且越來越驕傲自大。
胡僧祐晚年被梁元帝所用，擔任鎮西錄事參軍。侯景叛亂時，西沮蠻乘機反叛，梁元帝命令胡僧祐討伐西沮蠻，要他殺盡其首領，胡僧祐規勸梁元帝不要那樣做，卻以違抗聖旨的罪名被關進了監獄。大寶二年(551)，侯景進佔荊陝一帶，把王僧辯圍困在巴陵，梁元帝便擢用獄中的胡僧祐，授予他假節、武猛將軍等職，又冊封他為新市縣侯，命令他去救援王僧辯。胡僧祐即將出發時對他兒子說：「你可以開列兩扇門，一門做成紅色，一門做成白色。如果此去吉利的話，我就由紅門進來，如果此去不吉利的話，我就由白門進來，不打勝仗我決不回家。」梁元帝聞知此事，對胡僧祐非常讚賞。胡僧祐兵到楊浦，侯景派遣部將任約率領精兵五千佔據白土脊，遙遙地監視著胡僧祐。胡僧祐從另外一條道路西進，任約認為他是害怕自己而有意退避的，便下令快速追擊，在南安的芊口終於追上，他對胡僧祐大喝一聲：「吳兒，還不趕快投降，看你往哪裡逃！」胡僧祐不與他答話，暗中率軍退卻。到了赤砂亭，正好遇上陸法和，二人便聯合起來進攻任約，大獲全勝，抓住了任約並把他押送到江陵，侯景聞訊便逃跑了。梁元帝任命胡僧祐為侍中、領軍將軍，召他回到荊州。
承聖二年(553)，胡僧祐升任車騎將軍、開府儀同三司，其餘官職不變。西魏入侵時，梁元帝任命胡僧祐為都督城東諸軍事。西魏軍隊從四面發起進攻，各路軍隊同時襲來，胡僧祐親臨戰場，晝夜督戰，鼓勵將士們英勇殺敵，加之賞罰分明，將士們深為所感，都願意以死相報，所到之處摧枯拉朽，西魏軍隊畏縮不敢向前。可是沒多久，胡僧祐被對方冷箭射中，當場身亡，時年六十三歲。梁元帝聞訊，騎馬趕到戰場痛哭。於是內外驚懼惶恐，荊州城被西魏攻陷了。