長沙景王劉道憐，是高祖的二弟。剛開始當國子監太學生。謝琰當徐州刺史，叫他當從事史。高祖攻下京城，道憐常常留在家中侍候太后。桓玄西逃，大將軍武陵王劉遵奉朝廷命令，任道憐為員外散騎侍郎。不久遷任建威將軍、南彭城內史。當時北青州刺史劉該叛亂，勾結魏為援助，清河、陽平二郡太守孫全集中兵士附和劉該。義熙元年(405)，魏國國王拓跋開派偽豫州刺史索度真、大將軍斛斯蘭侵略徐州，攻擊相縣，活捉巨鹿太守賀申。又進圍在彭城的寧朔將軍羊穆之。羊穆之派人告急，道憐派人救他。宋軍駐陵柵時，殺了孫全。再進到彭城，索度真、斛斯蘭退逃。劉道憐率領寧遠將軍孟龍符、龍驤將軍孔隆和羊穆之等追擊。索度真、斛斯蘭逃奔相城，又追擊到光水溝，殺了劉該。敵人被殺和淹死的佔百分之九十以上。
高祖鎮守京口，升道憐為龍驤將軍，又兼任堂邑太守，戍守石頭城。第二年，加任使持節，監征蜀州諸軍事，率領冠軍將軍劉敬宣等征討譙縱，而文處茂、溫祚等佔據險要不能前進，所以沒有成行。道憐因起義被封為新興縣五等候。四年(408)代替諸葛長民為并州刺史、義昌太守，將軍、內史照舊，還是戍守石頭城。
當時鮮卑侵略，自彭城以南，百姓都躲在堡壘之中，山陽、淮陰等戍壘都不再能成立。道憐請求據守彭城，慢慢地修治。朝廷意見認為彭城間隔太遠，叫他鎮守山陽。道憐進號征虜將軍、督淮北軍郡事、北東海太守，并州刺史、義昌太守還照舊。因為擊敗索度真的功勞，被封為新渝縣男，食邑五百戶。隨同高祖進攻廣固，常常是部隊的先鋒。廣固被攻破時，慕容超帶親兵突圍逃跑，道憐的部下俘虜了慕容超。道憐加任使持節，晉號左將軍。七年(411)他解除并州刺史職務，加任北徐州刺史，移到彭城鎮守。
八年(412)，高祖征討劉毅，徵調道憐為都督兗青二州和晉陵、淮南諸郡軍事、兗青二州刺史，持節、將軍、太守依舊，回鎮京口。九年(413)，允許他帶兵甲器仗上殿。又因廣固的功勳改封為竟陵縣公，食邑一千戶。減去先封食邑的一半，賜給他的次子劉義宗。十年(414)，道憐晉號為中軍將軍，加官散騎常侍，賜給鼓吹一部。第二年討伐司馬休之，道憐當監留府事，可以帶兵甲器仗一百人上殿。江陵平定，用他為都督荊、益、湘、秦、寧、梁、雍七州諸軍事、驃騎將軍、開府儀同三司、兼護南蠻校尉、荊州刺史，持節、常侍照舊。北府的文武將吏都配給他。道憐一向沒什麼才能，言語鄙陋，舉止行動有很多可笑之處。高祖雖然派將軍輔佐他，但他仍貪婪放縱，非常厲害，蓄積財物常常覺得不夠，每次離開州鎮，州中的倉庫因此空空如也。
高祖平定三秦，正想向外面擴張，便徵調道憐回來當侍中，都督徐、兗、青三州和揚州的晉陵諸軍事，暫時任尚書令、徐、兗二州刺史，持節、將軍還照舊。元熙元年(419)，解除他的尚書令，陞官為司空，出外鎮守京口。高祖稱帝，道憐又升為太尉，被封為長沙王，食邑五千戶，持節、侍中、都督、刺史照舊。永初二年(421)朝見高祖，住在宮殿之中。先前，劉義真當揚州刺史，太后對高祖說：「道憐是你做百姓時的兄弟，應該當揚州刺史。」高祖回答說：「寄奴(高祖小名)對道憐難道會吝惜什麼嗎？只因揚州是國家的根本所在，事務太多，不是道憐所能辦到的。」太后說：「道憐年過五十，難道不如你的兒子嗎？」高祖說：「車士雖然當刺史，事情無論大小實際全由我處理。道憐年齡五十多了，如果不管那些事，對他的聲望是不利的。」太后才沒話說。車士，即義真的小名。
三年(422)春，高祖病重，增加道憐班劍三十人。當時道憐入朝，留下司馬陸仲元守衛。刁逵的兒子刁彌當亡命之徒，率幾十人進入京城，陸仲元擊殺刁彌等人。先前，府史陳屯告說刁彌有不軌企圖，到這時賜陳屯二十萬錢，任他縣令官職。五月，高祖去世。道憐也害病，不能參加喪事。六月，也逝世了，享年五十五歲。死後，被追贈為太傅，持節、侍中、都督、刺史還照舊。祭祀的禮節根據晉朝的太宰安平王的老規矩，鸞鳥的輅車九套，有黃屋和左纛，..車京車，輓歌二部，前後部九鼓吹一套，羽葆一套。虎賁和班劍一百人。
道憐一共有六個兒子，他們是：義欣、義慶、義融、義宗、義賓、義綦。