庾悅字仲豫，穎川鄢陵人。曾祖庾亮，是晉朝的太尉。祖父庾羲，是晉朝的吳國內史。父親庾准，是晉朝的西中郎將、豫州刺史。
庾悅年輕時當衛將軍琅王牙王的行參軍、司馬，又轉任主簿，後又轉任右長史。桓玄輔佐晉朝，兼任豫州刺史，用庾悅當別駕從事史。庾悅又遷任驍騎將軍。桓玄篡位，庾悅轉任中書侍郎。高祖平定京城，武陵王司馬遵承接朝廷命令，以庾悅為寧遠將軍、安遠護軍、武陵內史。又因病離職。
鎮軍府又任命庾悅為諮議參軍，再轉任車騎從事中郎。劉毅請庾悅當撫軍司馬，庾悅沒有就任。他又遷任車騎中軍司馬，隨同高祖征討廣固，竭盡全力。盧循進逼京城，高祖用他當督江州、豫州西陽、新蔡、汝南、穎川、司州的恆農、揚州的松滋六郡諸軍事、建威將軍、江州刺史，從東路到鄱陽。盧循部將英斗帶一千多人截斷五畝嶠，庾悅擊敗他們，前進佔據豫章，斷絕了盧循的糧食道路。
當初劉毅家在京口，非常貧窮，常常和鄉親士族人士一起到東堂射覆。當時庾悅當司徒右長史，暫時到京口，邀請兗州府的將吏一起從東堂出來。劉毅走在前面，派人告知庾悅，並說：「我好久以來一直很困頓，想弄一個游集地方也很難。先生是大紅人，任何一個地方都可以進行娛樂，我希望能把這個射堂讓給我。」庾悅一向奢豪大方，這時只向前走，根本不回答劉毅的話。眾人都避開庾悅，只有劉毅繼續射覆。庾悅的酒席辦得很豐盛，但沒有叫劉毅。劉毅也不離開，庾悅很不快活，過一會兒自動退走。劉毅又派人對庾悅說：「我今年沒有吃過子鵝，也許你能把剩餘的烤肉賜給我吃。」庾悅又不答應。盧循平定後，劉毅請求當都督江州軍事，因為江州是內地，應該以治理百姓為務，不應設立軍府，上表陳述說：「我聽說天道有時盈滿、有時虛空，循環不已。政治則有時增加，有時減損，是它的特點。時代不好而政治不改革，人民凋零而事務不減，便無法診救已危險的疾病，挽留將死去的人民。近來禍亂常常爆發，干戈不停。江州這麼一小塊地盤，正位於朝廷和叛軍的中間，力量弱小，人民低劣，但是偷運財物不止。從桓玄以來，加以驅使逼迫毀壞，以至男兒不被豢養，女子沒有匹偶，百姓逃亡東西，躲避到深遠的山區和水澤。如果不是財盡力竭，是不會到這步田地的。如果不善心撫慰，有所改革，那麼就只能留下遺民的哀歎，這種情況必然會重新出現。我偶然錯被任為統督職務，非常同情這裡人民的遭遇。況且設立官職，軍務和政務分開進行處理，治理人民以安定為主，開展軍事以完成事務為重。如今軍政統一兼任，大概是暫時的措施。因襲一久，於是變成了老規矩。江州在國家腹心地區，連接揚州和豫州，屏障和防護的設置，確實是重複了。當年胡人侵擾，縱馬江邊，抵抗他們的措施，大約出於權宜之計。以溫嶠那麼明達的人物，大小事都由自己決定，仍覺得那種弊端很多，談這個問題時很詳細。今日江東區區小塊土地，戶口不滿幾十萬，地不過幾千里，但統治的官府林立，沒有減損。從大範圍講，確實是國家的恥辱。況且江州地方沒有軍隊，但是軍府仍然擺在那裡，文武將吏，用費不少，這怎麼是經營國家的好政策，揚湯去火，解決問題的好辦法呢？此州與長江相連，人民戶口不多，加上驛亭艱險而遠隔，轉運往返，常常有浪費的。這不是因地制宜，消除弊端的辦法。我認為應該解除軍府，政務州府移到豫章(今南昌)，那裡正處在十郡的中央。精簡機構，提高效率，幾年時間，就可以恢復生氣。而且屬縣經濟困難，也應該合計。而勞役徵調和送迎公務，使人民不得休養，我認為應該隨機減損，以縮小鮑用經費。刺史庾悅，從赴任州的長官以來，很有同情百姓的善心。但是綱經不明，自然不是輕易能整治的。尋陽接近蠻人地區，應該有兵防守，可以就州府的一千兵士，幫助郡城的戍守工作。」於是朝廷解除庾悅的都督和將軍職務，以刺史的身份移鎮豫章。劉毅以親信部將趙恢帶一千兵士守衛尋陽。建威軍府的三千人都配到劉毅的軍府中。劉毅的符令很嚴厲，多次侮辱庾悅。庾悅很不得意，背上長了大瘡，到豫章幾天便死了，當年三十八歲。被追認為征虜將軍。又因為廣固的戰功，被追封為新陽縣五等男。