薛安都，河東汾陰人，世世代代是當地豪門大族，同姓的人有三千家，他父親薛廣是薛氏的首領，高祖劉裕平定關中河南，用薛廣當上黨太守。
薛安都少年時便因勇敢著名，身長七尺八寸，熟習射箭和騎馬，魏人叫安都幫助秦州刺史北賀汨攻叛亂胡人白龍子，消滅了敵人，因此安都當上了魏人雍州秦州二州都統，每州都有刺史，都統總管各州大事。元嘉二十一年(445)，魏國國王拓跋燾討伐柔然大敗。薛安都和本家薛永宗起義造反，永宗屯兵汾曲，安都襲占弘農郡城。恰遇北地人蓋吳起義，於是他們相互聯絡。拓跋燾親自率兵攻擊薛永宗，消滅了他一家族，又進擊蓋吳，薛安都估計眾寡懸殊，率壯士辛靈度等人，丟下弘農郡投奔宋朝。文帝親自召見他，安都請求回到北方煽動關陝一帶百姓，招集義兵。文帝同意了，給他錦緞一百匹，雜絲三百匹，再襲擊弘農郡。敵人已增加了防衛，弘農城攻不下來，蓋吳又死了，安都只好退回上洛。世祖劉駿鎮守襄陽，簽署他當揚武將軍、北弘農太守。魏人逐漸強盛，安都於是回到襄陽，堂叔薛沈也同時回到宋國，官到綏遠將軍，新野太守。
文帝二十七年(451)，隨王劉誕任命安都當建武將軍，隨同柳元景向潼關陝縣一帶進發，率領步騎兵上路，所向披靡。這事見《柳元景傳》。大軍凱旋，劉誕任安都當後軍行參軍，二十九年(454)，安都被調到始興王劉浚征北行參軍，加號建武將軍，魯爽向虎牢關進攻，薛安都再隨同柳元景北伐，便佔有關城，和柳元景約期都渡河攻下蒲阪，恰遇魯爽退兵，安都再次率領部隊隨同柳元景退回，接著討伐西陽五水蠻。世祖討伐逆賊劉邵，安都轉官參軍事、加號寧朔將軍，率領騎兵和柳元景同時出發。四月十四日，到朱雀航，安都橫握長矛，虎目大睜，罵敵將皇甫安民等人說：「逆賊劉邵殺君殺父，你們還有什麼心事侍候他？」世祖繼位，安都被任命為右軍將軍。五月四日，安都率他領導的騎軍為先鋒，直接向宮殿進攻，叛黨還有幾百人，一時之間迅速逃竄，因建功勞封南鄉縣男，享受五百戶租稅的待遇。當初安都隨從征伐關陝時，到臼口，做夢見到自己仰頭看天，正看見天門大開，對身邊的人說：「你們看見天門開了沒有？」到這時便感歎說：「夢見天門大開，難道是中興的徵兆嗎？」
安都堂弟薛道生，也因為軍功當大司馬參軍，犯了罪，被秣陵令庾淑之鞭打。安都聽了非常憤怒。於是，騎馬帶了幾十人，叫左右的人手持長矛，想前去殺庾淑之，走到朱雀航時，恰逢柳元景。柳元景問他：「薛先生去哪裡？」薛安都躍馬到後車回答到：「狗崽子庾淑之鞭打我的堂弟。這便打算去殺掉他。」柳元景擔心他勸不住。於是騙安都道：「庾淑之這個小人不懂事。你去殺了他，很好。」安都回馬過來。柳元景又追上去叫他：「另外有話跟你說。」叫他下馬到車中來。待薛安都到車中，便批評他道：「你的堂弟衣著言論，和寒族小民沒有差別。即使是其他的人，庾淑之之流的人怎麼能知道這事？況且親身犯法，於理應被懲罰。你是朝廷功臣，應該遵崇法律。為什麼要放肆無忌，便想在京城殺人。這不僅是法律不允許的，皇上也無法原諒。」於是，載著他一同回去，安都才罷休。當年，因為嚴厲正直而被免官。
孝建元年(454)，再當左軍將軍。二月，魯爽反叛，朝廷派安都和冗從僕射鬍子反、龍驤將軍宗越率領騎步兵進佔歷陽。魯爽派將軍鄭德玄戍守大峴。鄭德玄叫先鋒楊胡與率輕兵向歷陽進擊。安都派宗越和歷陽太守程天祚迎擊，打敗了楊胡與，殺了楊胡與和他的副將。鄭德玄再派他的司馬梁嚴駐守大峴的東邊。安都的幢主周文恭凌晨偵察，乘便襲擊，全部活捉梁嚴等。叛軍不敢前進。世祖命令安都留三百人守歷陽，渡回採石磯。遷官輔國將軍、竟陵內史。
四月，魯爽叫他的弟弟魯瑜率三千人從小峴出發。魯爽不久帶大眾駐紮大峴防守。朝廷又派安都帶騎兵八千渡過長江和歷陽太守張幼緒等人討伐魯爽。薛安都的副將建武將軍譚金率幾十個騎兵挑戰，殺了魯瑜的偏將軍。張幼緒非常膽小，便率軍退回，薛安都再回到歷陽。臧質好久不到，世祖再派沈慶之渡江統率三軍。魯爽的部隊糧食不多，也退回去了。沈慶之派安都率領輕騎兵追擊，四月丙戌，在小峴趕上魯爽，魯爽和他的心腹騎兵壯士斷後。譚金首先進攻，不能攻入敵陣，安都望見魯爽，便躍馬大呼，直接上前刺向他，應手而倒，譚金身邊的范雙將魯爽斬首。魯爽世世代代驍勇非凡，一向習慣於陣式戰鬥，都說他是「萬人敵」，而薛安都單馬而進，將他斬首而歸。當時人都說關羽殺顏良，也不過如此。安都因此升進爵號為侯。增加五百戶租稅，和以前共一千戶。
當時王玄謨正在梁山抗拒南郡王劉義宣、臧質。薛安都再次率領騎兵作為王玄謨的支隊。叛軍有水步兵軍營在蕪湖，安都派將領呂興壽率領幾十騎兵襲擊敵人，敵人震驚而混亂，被殺頭和跳水死的人很多。劉義宣派將軍劉湛之和臧質攻打王玄謨。王玄謨叫各部隊奮擊，叫薛安都率騎兵從敵軍右陣突入。安都副將建武將軍譚金三次衝入敵人戰陣，乘空隙放開騎兵突擊，各將領跟著踏進。這天早晨，叛軍騎兵從蕪湖出發，想來會戰，望見薛安都的騎兵氣勢龐大，隱藏在山後不敢過來。叛軍東南戰陣仍很堅固。薛安都從側面攻破他們。於是敵人大敗。安都的隊長劉元儒在艦上砍掉了劉湛之的腦袋。安都因此轉官太子左衛帥。
大明元年(457)，魏人進攻無鹽，東平太守劉胡出戰不利。二月，朝廷派安都率領騎兵北伐，東陽太守沈法系率水軍進向彭城，同時受徐州刺史申坦的節度。孝武帝告誡薛安都說：「敵人如果可以趕上，便可盡力消滅他們。如果敵人逃走，可以渡過黃河耀武揚威而回。」當時魏人已走，申垣請求回師討伐任榛，被同意了。薛安都應向左城，左城離滑台二百多里。安都因為覺得離敵人重鎮很近，而自己部隊太少，不應該分開行動。到東坊城，遇到任榛三個騎兵，捉了一個，其餘兩個逃走。任榛等聽到這消息，都得以逃散。當時，正處於乾旱時節，水源小泉都枯竭了，兵馬都很疲勞，不能追擊逃跑敵人。安都、沈法系都因此以士兵身份兼領原先職務，申坦被關在尚方監。任榛的人馬大概在任城境內，那裡幾十年一直是叛逃分子集中的地方，那一帶都是荊棘滿地，又深又高又密，難以用兵討伐，以至叛逃者一直能得以保存，多次成為百姓的禍患。薛安都明年恢復官職。被改封為武昌縣侯，加官散騎常侍。七年(463)加號征虜將軍，當太子左衛帥十年，在世祖時代一直沒有轉換官職。
前廢帝即位，安都遷官右衛將軍，加官給事中。永光元年(465)，出外為使持節，督兗州諸軍事，前將軍，兗州刺史。景和元年(465)，代替義陽王劉昶督徐州豫州的梁郡諸軍事、平北將軍、徐州刺史。明帝即位，進號安北將軍，賞賜鼓吹一部。薛安都不接受命令，起兵擁護晉安王劉子勳。當初，安都堂侄薛索兒，在前廢帝景和年中，當前軍將軍，在宮殿當警衛。跟從前廢帝殺各個大臣，被封為武安縣男，享受三百戶租稅待遇。明帝即位，被用為左將軍，仍舊當警衛將軍。薛安都將造反，派秘密使者報信給他，又派幾百人到瓜步迎接他。當時右衛將軍柳光世也和安都溝通。泰始二年(466)正月，薛索兒、柳光世也都在宮廷中，安都的使者叫薛索兒等快快離開，他二人都從宮禁中逃出，帶著薛安都的兒子和家中大小一齊逃回北方。青州刺史沈文秀、冀州刺史崔道固都同時反叛。沈文秀派劉彌之，張靈慶，崔僧..三支部隊，崔道固派兒子崔景征、傅靈越率領人馬，都響應薛安都。劉彌之等人向南進攻下邳，傅靈越從泰山方向進攻彭城。當時濟陰太守申闡佔領睢陵城起義響應朝廷，薛索兒率傅靈越等進攻申闡。安都派同黨裴祖隆防守下邳城。劉彌之等人到下邳，突然改變計策歸順朝廷，乘便進攻在下邳的裴祖隆。崔僧..不同意，率領其部下投奔薛安都。薛索兒聽說劉彌之有二心，丟下睢陵城迅速趕到下邳。劉彌之等不戰而逃，都被薛索兒抓住殺了。
當時太宗用申令孫當徐州刺史，代替薛安都。申令孫前進佔據淮陽，暗中準備響應叛軍，派人告訴薛索兒說：「我想跟你們採取輩同行動，但是一百多個家人在京城。你們可以進軍攻打我，如果打敗被你們抓住，我的家人能免除災難。」薛索兒於是派傅靈越向淮陽進軍，申令孫出城，假裝抵禦敵人，不久奔跑而散，向北投向薛索兒。薛索兒叫申令孫勸說申闡投降。申闡投降之後，薛索兒抓住申令孫和申闡，將他們都殺了。薛索兒於是率領軍隊渡過淮河，軍中糧食不足，便掠奪老百姓的谷子麥子補充。太宗派齊王蕭道成率領前將軍張永、寧朔將軍垣山寶、王寬、員外散騎侍郎張昆震、蕭順之、龍驤將軍張季和、黃文玉等眾軍北伐。當年五月，蕭道成等人駐紮平原。薛索兒等帶領騎兵五千佈陣抵抗。蕭道成等奮擊，大敗薛索兒。薛索兒又侵掠百姓谷糧，在石樑固守。蕭道成又率鎮北參軍趙曇之、呂湛之進攻。薛索兒看軍中無衣無糧，依靠的只是那些人野外掠奪的東西。既然被攻擊，無法防守城池，於是薛軍潰敗，蕭道成又在葛家白鵠擊敗敵人。薛索兒逃向樂平縣境內，被申令孫的兒子申孝叔斬首。薛安都的兒子薛道智、大將范雙逃向合肥，到南汝陰太守裴季那裡請降。
當時武衛將軍王廣之率軍屬於劉面力，正在壽陽攻打殷琰，傅靈越逃跑，被王廣之的士兵活捉，傅靈越道：「我是傅靈越。你們得到叛軍怎麼不馬上殺掉？」傅被送到劉面力那裡。劉面力親自慰勞他，問他為什麼反叛。傅答道：「四海起義，難道只是我一個人嗎？」劉面力又問他：「四方反叛人馬，每戰都被抓住。皇上都加寬容，就他的才能而選用。你為什麼不馬上歸順朝廷，而在原野上逃命呢？」傅靈越答道：「薛先生在淮北起義，威震天下。只因不能信用智慧勇敢的英雄，而把重任委託給兒子侄子們。這就是失敗的原因。然而他的大事的前後，我都參與了。人生終歸要死。確實沒有臉面請求活下去。」劉面力很敬佩他的勇氣，送他到京城，太宗想原諒他。傅靈越還是過去那樣說，終究不悔改。於是殺了他。傅靈越是清河人，當時輔國將軍，山陰內史程天祚佔據本郡響應薛安都，朝廷圍攻很長時間，然後才投降。
劉子勳平定後，安都派別駕從事史畢眾愛、下邳太守王煥等人帶書信給明帝投誠，說：「我是奴才野民，在貴國苟且偷生。承蒙世祖孝武皇帝非常的厚恩。覺得自己應該像狗馬那樣報答主人，深深感謝孝武帝的恩澤。所以晉安王劉子勳倡議起事，便轉向前往投誠，不指望光榮活著，只打算以死報恩。今日天命歸心皇上，小人悔改前非。我這裡便率領部隊，綁縛自己，等待皇上的懲罰。我以前抗拒的罪行，完全由皇上任意處理。」薛索兒死的時候，安都叫柳光世守衛下邳，到這時也率領部下投降，太宗因為四方平定，想在淮北擺擺威風。於是派張永、沈攸之用重兵迎接安都。安都認為既然歸順朝廷，不應該派重兵迎接，害怕免除不了罪行，便派使者聯繫魏人。三年(467)正月，魏人派博陵公尉遲苟人、城陽公孔伯恭率二萬騎兵救援他。張永等人只好退兵。安都開門接受魏兵，魏人馬上授予薛安都徐州刺史、河東公。四年(468)三月，召回到桑乾宮。五年(469)在魏國去世，當年六十歲。
當初薛安都起兵時，他的長史蘭陵儼暗中想殺安都，被安都殺了。安都未到桑乾宮(魏國皇宮)時，前軍將軍裴祖隆圖謀殺掉尉遲苟人，讓彭城歸順朝廷，計劃洩露，被殺。員外散騎侍郎孫耿之攻擊薛索兒，和劉彌之、張靈慶都戰敗被殺，這些人都被太宗所哀悼，便追贈蘭陵儼光祿勳，祖隆寧朔將軍，兗州刺史，孫耿之羽林監，劉彌之輔國將軍，青州刺史，靈慶寧朔將軍，冀州刺史。
薛安都的兒子伯令、環龍，逃命在梁郡、雍郡二州之間。三年(467)，率領亡命之徒幾千人襲擊廣平，抓住了太守劉冥虯，攻順陽，打下了。另外佔有義城、扶風，設置太守縣令。雍州刺史巴陵王劉休若派南陽太守張敬兒、新野太守劉攘兵打敗他們，都活捉。
之前，東安、東莞二郡太守張讜守衛團城，在彭城東北。開始時響應安都，後來也投降朝廷，太宗用他當東徐州刺史，再被魏人所攻拔。