百濟國，本來和高麗國都在遼東以東一千多里，以後高麗國佔領遼東，百濟國佔領遼西，百濟國的都城叫做晉平郡晉平縣。
義熙十二年(416)，朝廷以百濟王余映當使持節，都督百濟諸軍事、鎮東將軍、百濟王。高祖稱帝，余映晉號鎮東大將軍。少帝景平二年(424)，余映派長史張威到建康貢獻。元嘉二年(425)，太祖下詔書說：「皇帝問使持節、都督百濟諸軍事、鎮軍大將軍、百濟王，歷代都忠誠順從。渡過大海忠誠歸順，努力維持先人大業，道義昭著，心懷赤誠。渡過驪水，貢獻珠寶，所以能承擔先人事業，維持我們東方的秩序，你兢兢業業，不要辜負前人的重托。現在派使者閭丘恩子、副使丁敬子等宣傳詔書以表達我的心意。」這之後，百濟國每年派使者上表，貢獻國產。七年(430)，百濟王余毗繼續貢獻，宋朝將余映的爵位一同授給他。二十七年(450)，余毗上書貢獻寶物，私下任命馮野夫為西河太守，上表請求《易林》、《式占》、腰箭，太祖都給了他們，余毗死去，兒子餘慶繼位。世祖大明元年(457)，派使者請求其餘職務，詔書同意了。二年(458)，餘慶派使者上表說：「我國歷代，特別受到大宋王國的大恩，文武輔臣，代代享有朝廷爵位。代理冠軍將軍右賢王余紀等十一人，忠正勤勞應該擢拔，希望給予同情，同時賜予有關物資。」仍以代理冠軍將軍右賢王余紀為冠軍將軍。以代理征虜將軍左賢王余昆、代理征虜將軍余暈都當征虜將軍。以代理輔國將軍余都、余砬都當輔國將軍。以代理龍驤將軍沐衿、余爵都當龍驤將軍。以代理寧朔將軍余流、糜貴當寧朔將軍。以代理建武將軍余西。余婁都當建武將軍。太宗泰始七年(471)，百濟國又派使者貢獻土產。