日本船隻一艘一艘地被火焰吞噬。根據唐的記錄，燃燒的日本船隻達四百艘。「煙焰灼天，海水皆赤。」雖然史書上只有聊聊幾句，實際上，這是一場淒烈無比的水戰。
鬼室福信派遣至日本的使者是佐平貴智等人。使者一行帶著於游擊戰時抓到的百餘名唐兵為禮物，到達日本，是齊明天皇六年（公元六六○年）十月的事。
乞師求請，並乞王子余豐璋歸國……
《日本書紀》有此記載，也就是說，百濟遺臣請求日本派遣援軍，並讓王子豐璋歸國。
當時的日本，由於大化革新成功，新興意氣極為旺盛。百濟前來請求救援，可以視為大展日本國威的良機。
女帝齊明天皇的治世，當然全在中大兄皇子的掌握之下。中大兄皇子與籐原足聯手，將居於政權寶座的蘇我氏推倒的決斷力和行動力，堪稱非凡。
「非救百濟不可。這是重要之戰，應由天皇親自率領軍隊，以提振士氣。」
中大兄皇子決定天皇親征之事。日本因有神功皇后的傳說，因此，女皇不以此為意。然而，齊明天皇卻於七年（公元六六一年）七月，於築紫朝倉宮崩殂。中大兄皇子因而回了一趟國都即帝位，是為天智天皇。
救援百濟的既定政策並不因此而有所變更。阿倍比羅夫以及安曇比羅夫等日本將領，護衛著百濟王子豐璋，渡過朝鮮海峽。
唐軍總司令蘇定方俘虜百濟王凱旋後，命令部將劉仁願留下來守護百濟府城。
迎接由日本歸來的王子後，百濟遺臣由據地周留城出發，包圍了百濟府城。唐為救援被包圍的劉仁願，起用劉仁軌，命令他率領唐及新羅之兵，火速趕往當地。劉仁願和劉仁軌兩人，由名字來看似屬兄弟，實際一點關係也沒有。
「這是天賜的富貴榮華！」接到命令的劉仁軌不覺欣喜雀躍。
近來，他為厄運連連而愁眉不展。原本在朝廷擔任給事中這一要職的他，由於受到寵臣李義府的排擠，被調為青州刺史。青州乃今日的山東半島。百濟遠征軍就在這個時候編製而成，軍隊由山東半島經由水路前往百濟。身為青州刺史的劉仁軌，擔任輸送業務，卻因船隻沉沒未能完成任務遭到處罰，並以兵卒身份從軍。
如今，這個兵卒又躍身成為將軍。也就是說，他又恢復名譽了。
劉仁軌勇猛地攻打在熊津江河口的百濟遺臣基地，大獲全勝，殲滅了萬餘名敵軍。百濟遺臣不得不解散對府城的包圍，退回任存城。
「我們乘勝追擊！追呀！追呀！」
劉仁軌趁勝利餘威，企圖踐踏任存城。但新羅軍隊卻已不聽他的指揮。
「我們糧食已盡，無法繼續作戰，除非貴方提供我們兵糧。」新羅軍司令官道。然而劉仁軌所率的唐軍也沒有多餘的糧食。
「沒有辦法——」劉仁軌點頭，用說給自己聽的口吻道，「我們暫時休兵吧！」
就在唐與新羅聯軍中止作戰期間，百濟遺臣軍團輾輾多方招攬兵員，已補足於熊津江口喪失的兵力。遺臣軍團分別由鬼室福信及僧道琛兩人率領，雙頭馬車的領導體制雖有命令系統容易混亂的缺點，卻也有因競爭而雙邊都各自努力充實的優點。
鬼室福信稱為霜嶺將軍，僧道琛則稱為領軍將軍。這兩個自稱將軍的人，以競爭心態募兵，任存城遺臣軍團的兵力因而益發膨脹，氣勢並已大到壓迫唐軍的程度。
請要求新羅出兵。——在劉仁軌的請願下，唐向新羅武烈王金春秋下了「速行出兵」的詔書。武烈王任命金欽為司令官，前赴百濟。但這批增援軍卻於一個叫古泗的地方，遭到鬼室福信的襲擊而潰走。福信在擊退新羅援軍後，順勢將僧道琛殺害。這是遺臣軍團的內訌，結果，軍隊終於在鬼室福信的指揮下統一了。
依據唐史書的記載，這一年九月，新羅武烈王金春秋去世，這是日本齊明天皇崩殂後兩個月的事；但如依據《三國史記·新羅本紀》則為六月，如此又比齊明天皇的崩殂早一個月。
武烈王的長子金法敏即位為新羅王。這個金法敏曾經至唐入朝，並由高宗獲授大府令之官職，他當然也沿襲了父親的方針，推動親唐政策。
在百濟，對峙狀態維持了很長時期。
劉仁願和劉仁軌都把自己關在熊津城，呈休兵狀態；百濟遺臣軍團則一邊固守周留城，一邊招募更多兵員。這種休兵狀態，看似對百濟遺臣軍團較為有利。因為唐與新羅聯軍，想在當地招兵買馬是幾乎不可能的事；由於是百濟之地，以百濟王之名招兵自然容易許多。
你有沒有想到，招募得到兵員靠的是誰的號召力。——由日本回到久違三十年之祖國的百濟新王豐璋，內心極為不滿。
鬼室福信和僧道琛並立時，情形還好，國王可以處在兩大勢力的平衡點上。但自從福信殺害道琛掌握大權以來，百濟王遂變成裝飾品，百濟豐璋的主要任務，只是主持國家祭祀典禮罷了。
我從日本歸來，這樣還有意義嗎？……我是國王呀！
豐璋期盼的是以國王身份掌握實權，鬼室福信當然看得出豐璋的不滿。
那個傢伙應該留在日本，不必回來。沒有那個傢伙，國家有難時，百濟人也會主動趕來從軍；這傢伙卻自以為是靠他的號召力。我實在後悔把他從日本帶回來。——這是福信的想法。
強者為王。誰說我沒有資格當國王呢？——福信抱持這個想法，這一點，豐璋也料想得到。
由於有過一段時期的休兵狀態，確實招募到不少兵員，但百濟遺臣軍團內部產生巨大龜裂，也是事實；另一方面，熊津城這邊除了向唐朝廷請求增援外，也不斷致力於確保由新羅而來的補給線。
百濟王與福信的對立關係，已經惡化到極點。
只有把他殺掉一途。——福信有此決心後，立即在城內深處挖了一個洞窟，以此為病房，稱病在這個地方靜養。
百濟王一定會前來探望。——福信確信如此。
百濟王甚以福信的動向為意，所以在聽到福信生病時，一定會前來探望。一旦百濟王走過狹窄的甬道，進入洞窟內，讓埋伏的士兵蜂擁而上，用這個方法可以輕易把他解決掉——這是福信的構想。
事實上，福信的構想未免過於膚淺。在海外度過三十年人質生活的豐璋，並不是這麼容易就上當的人。他確實前來探望福信。但他可是為了殺害對方而來的。豐璋帶領的士兵比埋伏在洞口外的士兵多上好幾倍，輕易地就先把這批人全數解決掉。
「過去你實在過於跋扈，如今你的死期到了。」
福信再怎麼喊叫也不見伏兵現身，狼狽不堪之際，百濟王豐璋冷冷說出這句話，轉身就走出去。百濟王的部下立刻將福信斬殺。
「你……你準備把百濟怎樣？」這是福信臨終時的問話。
「不用你操心，一切我都安排好了。」豐璋頭也不回地說。
原來，百濟王豐璋已分別派遣使者至高句麗和日本請求救援。
高句麗此時正受到已降服百濟的唐將領蘇定方的攻打，根本無力派出援軍。日本這方面則出援軍。對日本而言，救援百濟是既定方針，只不過由於齊明天皇崩殂，這件事情暫時緩下而已。
唐也應劉仁軌的要求，從國內派來七千援軍。這支軍隊的司令官是右尉衛將軍孫仁師。
那是唐高宗龍朔三年（公元六六三年），在日本，則為天智天皇二年的事。《日本書記》記載為八月，唐的史書則記載為九月。
日本派出的援軍為數兩萬七千名，前將軍上毛野君稚子等人被任命為司令官。
唐與新羅聯軍包圍了百濟遺臣團的根據地周留城。城內已有部分日本援軍進入，為了搭救被包圍的周留軍，日本水師進入白村江（唐的史書則記載為「白江」）兵力約為萬餘。迎擊的唐軍由劉仁軌部將杜爽以及降唐的百濟太子扶余隆率領的部隊，在白村江上以一百七十艘船隊嚴陣以待。
倭船千艘——《三國史記》有此記載。比起唐軍，日本船隻雖多出數倍，但幾乎都是小型船隻；唐軍的一百七十艘則皆為當時的巨船。
日本水師不習慣大規模水戰，而且唐的大型船隊早已先抵達白村江，嚴陣以待日本水師的來到，因此，唐軍在心理上自然較有餘裕。
唐軍採取以發射火箭焚燒日本兵船的戰法。日本水師也有火箭，並且也拚命發射；但對巨船而言，火箭並不是有效的克制武器，因為縱然船隻的一部分著火，也能迅速撲滅。小型船隻則不然，一旦著火，很快就會燒及全船；燒成一團火的兵船，勢必為了逃命被迫到處亂竄。結果又紛紛撞上其他友船，火苗也跟著蔓延。
日本船隻一艘又一艘地被火焰吞噬。根據唐的記錄，燃燒的日本船隻達四百艘。「煙焰灼天，海水皆赤。」雖然史書上只有寥寥幾句，實際上，這是一場淒烈無比的水戰。
水戰延續兩天。唐軍的戰法是徹底的聯繫作戰。敵不過巨大船體和猛烈火箭攻擊的日本兵船，在掉轉船首企圖逃逸時，又發現有部分唐軍巨船已繞到前面，在慌張得不知所措時，日本兵船又受到猛烈的攻擊。
日軍溺死者不計其數，勇將樸市田來津亦於此役陣亡。
白村江之役成為勝敗的決定性一戰。由於萬餘日本援軍受阻於河口，上游的周留城遂告孤立，最後終被攻陷。百濟王豐璋搭船亡命至高句麗，王子忠勝和忠志則率領部下向唐投降。
在白村江吃了敗仗後，日本完全喪失了在朝鮮半島的橋頭堡，更由於接收許多來自百濟的亡命者，日本與唐的關係，當然亦日趨惡化。與之相反，唐因這次戰勝而得到巨大的收穫。由於百濟滅亡，高句麗已完全孤立；而且高句麗由於內部分裂，與唐的作戰再也振不起士氣。
白村江之役五年後，唐終於成功地併吞高句麗。朝鮮半島北半部成為唐的版圖，南半部則為親唐而統一的新羅，再也不存在其他不友好勢力了。也就是說，太宗未能完成的功業，終於在高宗時代實現。
戰爭必須以人和為重——這是此役給予我們的教訓。瀕臨亡國邊緣的百濟和高句麗，內部的爭執一直不曾間斷。
「卿由海東奏報前來之事，皆合乎時宜，而且文章甚為流暢。卿以武人而有此才華，實在值得嘉許。」高宗對凱歸長安的劉仁願如此嘉許時，後者答奏：「那都是出自劉仁軌的手筆，微臣根本無此才華。」
於百濟作戰期間，唐軍首腦何等彼此配合，由此可見一斑。
由於周留城淪陷，在百濟的反唐活動，只剩以遲受信為首據守任存城的少數人。劉仁軌起用百濟降將黑齒常之攻打任存城，將之攻陷。遲受信拋棄家族，逃至高句麗，百濟因而完全平定。
唐為紀念這次的勝利，建立了「大唐平百濟塔」，這座塔現在還殘存於忠清南道的扶余。