劉敬，是齊國人。漢高帝五年，他去防守隴西，路過洛陽時，漢高帝正在那裡。婁敬脫離牽拉的車前橫木，穿上他的羊皮襖，拜見齊國人虞將軍說：「我希望進見皇上，陳述要事。」虞將軍想要給他華美的服裝，婁敬說：「我穿的是絲綢衣，就穿著絲綢衣進見，穿的是粗布衣，就穿著粗布衣進見：終究不敢改換衣服。」這時，虞將軍進宮報告皇上。皇上召他進見，並賞賜食物。
過了一會兒，皇上詢問婁敬，婁敬說道：「陛下建都洛陽，難道想和周朝相比興隆嗎？」皇上說：「是的。」婁敬說：「陛下取得天下和周朝不同。周朝的祖先從後稷開始，唐堯封給他邰地，積德累善十幾代。公劉躲避夏桀遷居到豳地，周太王古公亶父因為受狄人侵擾，離開了豳地，驅趕著牲口住到岐地，人民紛紛追隨他。等到周文王當了西伯，解決了虞、芮兩國的爭端，才承受天命，呂望、伯夷從海濱前來歸附他。周武王攻伐商紂時，不約而同到孟津會師的有八百諸侯，都說商紂是該討伐了，於是滅亡了殷商。周成王就位的時候，周公這批人輔助他，就營建成周城洛邑，把這裡作為天下的中心，各地諸侯前來交納貢物，路程就均等了，君王有德行就容易治天下，沒有德行就容易因此滅亡。凡是定都在這裡的，都想要讓周王務必靠德政來取得民心，而不想依仗地形的險阻，使後代驕縱奢侈地去虐待人民。當周朝強盛的時候，天下和平，四方外族嚮往它的風範，仰慕它的道義，懷念它的德行，團結一致，共同侍奉周天子。不用一兵一卒駐防，不用一兵一卒作戰，八方外族大國的人民無不賓從歸服，進獻他們的貢物。當周朝衰微的時候，都城一分為二，天下沒有誰來朝拜，周朝失去控制了。這並不是因為它的德行單薄，而是因為形勢衰弱。現在陛下從豐、沛起兵，收編士兵三千人，用他們勇往直前，從而席捲蜀郡、漢中郡，平定三秦，跟項羽在滎陽交戰，爭奪成皋的關口，大戰七十次，小戰四十次，使天下的人民肝腦塗地，父子拋屍野外，數也數不完，哭泣的聲音還沒斷絕，傷殘人員還沒康復，卻想跟西周成康時代相比強盛，我私下認為不相宜。何況秦地倚靠華山、瀕臨黃河，又有四方的天險作為屏障，如果突然有了緊急情況，百萬大軍可以應付一切啊！憑借秦國原有的基礎，利用非常富饒肥沃的土地，這就是人們所說的天然府庫。陛下能夠進入函谷關，並且在那裡建都。即使山東地區混亂了，秦國的舊土仍然可以完全佔有。跟別人爭鬥，不卡住他的咽喉，捶擊他的背部，是不能夠完全取勝的。如今陛下進入函谷關建都，據有秦國舊有的疆土，這就是卡住天下的咽喉，並打擊它的背脊啊。」
漢高祖詢問群臣的時候，群臣都是山東人，都爭著說，周朝統治了幾百年，秦朝經歷兩代就滅亡了，不如定都周朝京城。皇上猶豫不決。等到留侯張良直接說進入函谷關建都有利時，當天，皇上駕車西行前往關中建都。
這時皇上說：「本來建議在秦地咸陽建都的人是婁敬，『婁』就是『劉』。」於是賜婁敬姓劉，任命他做郎中。號稱奉春君。
漢高祖七年，韓王韓信造反，漢高祖親自前往攻打他。到達晉陽時，聽說韓王信私通匈奴，想共同進攻漢軍，皇上大為惱怒，派人出使匈奴。匈奴隱藏那強壯的士兵和肥大的牛馬，只讓年老體弱的士兵和瘦小的牲畜出現。使者十批人來往，都說匈奴可以攻打。皇上派遣劉敬又出使匈奴，他回來報告說：「兩國互相攻擊的時候，應該誇耀顯示自己的長處。這次我到匈奴去，只看見一些瘦小的牲畜和老弱的士兵，這必定是故意顯露短處，卻埋伏奇兵來爭取勝利。我認為匈奴不可以進攻。」這時，漢軍已經越過句注山，二十多萬軍隊都已經出發了。皇上發怒，罵劉敬說：「齊國的奴才！你憑口舌取得了官職，現在竟敢胡言亂語來阻止我出兵。」就下令用刑具把劉敬囚禁在廣武。漢軍繼續前進，到達平城時，匈奴果然出動奇兵，把漢高祖圍困在白登山，七天以後，才得以解圍。漢高祖回到廣武，赦免了劉敬，對他說：「我不採納你的意見，因此被圍困在平城。我已經把十批說匈奴可以攻打的人都斬首了。」於是封賞劉敬二千戶食邑，爵位是關內侯，號稱建信侯。
漢高祖從平城撤回以後，韓王信逃亡到了胡地。正當這個時候，冒頓做匈奴單于，兵力強大，擁有射手三十萬，多次侵擾北部邊境。皇上憂慮這件事，詢問劉敬。劉敬說：「天下剛剛平定，士兵疲於戰爭，不可以用武力去征服。冒頓殺死父親，自封為單于，娶庶母為妻，仗恃武力逞威風，是不可以用仁義說服的。只能用長遠之計使他的子孫成為漢朝的臣子罷了，但是恐怕陛下不能做到。」皇上說：「如果行，為什麼不能做！究竟怎麼辦？」劉敬回答道：「陛下如果能把皇后的親生大公主嫁給他，再用豐厚的禮物贈送他，他知道漢朝嫁公主，送厚禮，蠻夷必定羨慕用漢家女子做閼氏，所生的孩子必定是太子，接替單于。為什麼呢？他們貪圖漢朝的厚禮。陛下如果每年按時能利用漢朝所剩餘的，而他們所缺乏的東西，多次去慰問、饋贈，並順便派遣能言善辯的人，用禮節去勸告、說服冒頓，這樣，冒頓在世的時候，本是漢家的女婿；死了，那麼外孫便做了單于。哪曾聽說外孫敢跟外公分庭抗禮的事呢？軍隊可以不必出戰而逐漸使他們臣服。如果陛下不能派遣大公主去，而讓皇族女子或後宮女子冒充公主，他也會知道，到時不肯寵幸她，是沒有好處的。」漢高祖說：「好。」準備派遣大公主去。呂後日夜哭泣，說：「我只有太子和一個女兒，為什麼要把她拋棄給匈奴！」皇上終於不能派遣公主，就選取一個宮女，冒充大公主，嫁給匈奴單于，派遣劉敬前往締結和親盟約。
劉敬從匈奴回來，便向皇上報告說：「匈奴河南地區的白羊、樓煩二王統轄的匈奴部族，距離長安近的僅七百里，輕騎兵一天一夜就可以到達秦中。秦中剛剛經過戰爭還很破敗，人民稀少，土地肥沃，可以移民逐漸充實。那些諸侯剛起兵的時候，如果不是齊國的田氏家族和楚國的昭、屈、景三姓，沒有人能夠發動。現在陛下雖然定都關中，但實際缺少人力。北邊靠近匈奴，東邊有六國諸侯的王族，宗族強大，一天發生事變，陛下也是不能高枕無憂地睡覺的。我希望陛下能把齊國的田氏家族，楚國的昭、屈、景三姓，燕、趙、韓、魏各國諸侯的後代，以及天下的豪傑名家都遷居關中。太平無事時，能靠他們防備匈奴；諸侯各國發生變亂，也足以率領他們去東征。這是加強主幹削弱枝節的辦法。」皇上說：「好！」就派遣劉敬去把他所提到的十多萬人移居到關中。
叔孫通，是薛縣人。秦朝時憑文學才能被征為待詔博士。幾年後，陳勝在山東地區揭竿而起，使者把這件事報告朝廷，秦二世便召集博士儒生們問道：「從楚地徵調的守邊士兵攻打蘄縣進入陳地，這件事，各位看來怎麼樣？」博士儒生三十多人上前說：「為人臣子，不能逆亂，逆亂就是反叛，要判死罪而不可赦免。希望陛下趕緊出兵攻打他們。」秦二世發怒，變了臉色。叔孫通上前說：「各位儒生說的都錯了。如今天下成為一體，毀掉郡縣的城堡，銷熔各地的兵器，向天下人表示不再使用它。況且上有英明的君王，下有完備的法令，使人人奉公守職，四面八方都來歸附，哪裡有敢反叛的人！陳勝這批人只不過是偷雞摸狗的盜賊罷了，何足掛齒？郡守、郡尉正在捉拿歸案，哪裡值得憂慮！」秦二世高興地說：「好。」又遍問儒生們，儒生們有的說是反叛，有的說是盜賊。這時秦二世命令御史追究，把那些說是反叛的儒生們交獄吏治罪，因為不是他們該說的。凡說是盜賊的都不予追究。於是賜給叔孫通絲綢二十匹、衣服一套，任命他為博士。孫叔通離開宮殿以後，回到館舍，儒生們說：「先生為什麼說話這樣阿諛奉承呀？」叔孫通說：「諸位不知道，我幾乎不能逃脫虎口！」叔孫通於是逃離了，前往薛郡，薛郡已經投降楚軍了。等到項梁到達薛郡，叔孫通就隨從了他。項梁在定陶軍敗身死，叔孫通就隨從了楚懷王。楚懷王成為義帝，移居長沙，孫叔通被留下來侍奉項王。漢高帝二年，漢王讓五個諸侯的軍隊隨從他攻入彭城，叔孫通投降了漢王。漢王兵敗向西撤退，因此叔孫通最終隨從漢軍。
叔孫通穿著儒生服裝，漢王厭惡他；於是改變了他的服裝，穿上了短衣，隨從楚人的習慣，漢王高興了。
當叔孫通投降漢王的時候，隨從他的儒生弟子一百多人，但叔孫通一直沒有推薦誰，唯獨提出從前群盜中的壯士予以推薦。弟子們私下都罵他說：「我們服事先生幾年，有幸能跟他投奔了漢王，如今他不能推薦我們，唯獨提出巨猾之徒，為什麼呢？」叔孫通聽說了，便對他們說：「漢王現在正冒著弓箭石頭爭奪天下，各位儒生難道能夠戰鬥嗎？所以我先推薦能斬將拔旗的人。各位暫且等待我，我決不會忘記你們的。」漢王任命叔孫通為博士，號稱稷嗣君。
漢高帝五年，已經併吞天下，諸侯在定陶共同尊奉漢王為皇帝，叔孫通制定了朝廷的禮儀和官職。漢高祖完全去掉秦朝苛細的禮儀和法規，力求簡易。群臣喝酒時競爭功勞，有人喝醉了酒，就胡亂叫喊，拔劍擊刺屋柱，高祖為此而擔心。叔孫通知道皇上越來越厭惡他們，便對皇上說：「那些讀書人，很難和他們進取事功，只能和他們保守成業。我希望徵召魯國的儒生，和我的弟子們，共同起草朝廷的禮儀。」漢高祖說：「該不會繁難吧？」叔孫通說：「五帝有不同的樂制，三王有不同的禮制。禮制，是適應時代人情所制訂的行為規範。所以夏、商、週三代的禮儀，都是依循前朝的禮儀加以減損、增補，而可讓人分辨它們的異同，使得不相重複。我希望略微採用古代禮制和秦朝的禮儀相結合來制訂朝儀。」皇上說：「可以試著辦，要做到容易瞭解，估計我能夠實行的就去制訂它。」
當時叔孫通奉命到魯國徵召儒生三十多人。魯國有兩位儒生不肯走，說：「您服事的君主將近十位了，都是靠當面阿諛奉承而得到親近和尊貴。如今天下剛剛平定，死人還沒有埋葬，傷員還沒有康復，又想要制定禮樂。禮樂的產生，積德百年然後才能興起。我們不忍心做您所做的事。您所做的事不合古道，我們不去。您去吧，不要玷污了我們！」叔孫通笑著說：「你們真是鄙陋的讀書人，不知道時勢的變化。」他便和所徵召的三十人一同西行，加上皇帝左右治學的人，和叔孫通的弟子一百多人，在野外拉起繩索，樹立茅草，進行演習。演習達一個多月，叔孫通說：「皇上可以前來視察一下了。」皇上觀察以後，叫他們舉行儀式，說：「我能夠做到這些。」就命令群臣去學習，準備在十月舉行朝會。
漢高帝七年，長樂宮落成，諸侯、群臣都來參加十月的朝會。儀式是：天初亮的時候，謁者司儀，引導大家依次進入殿門，宮廷裡陳列了許多車馬、步兵和侍衛官員，陳設兵器，張掛旗幟。傳命進宮的人快步走，殿下的郎中在台階上兩旁並排站立著，台階上有幾百人。功臣、列侯、眾將軍、軍官，按次序排列在西邊，面向東邊；文官從丞相以下，排列在東邊，面向西邊。大行官設置九個儐相，從上向下傳令。這時，皇帝乘坐挽車從寢宮出來，眾官員擎著旗幟傳呼警戒，引導諸侯王以下直到六百石級的官員，按次序朝拜皇帝。從諸侯王以下，沒有誰不恐懼肅敬的。等到典禮完畢，再舉行正式宴會。陪侍皇上坐在殿上的各位官員，都俯伏低頭，按官位高低的次序起立給皇上祝酒。行酒九巡，謁者宣佈「酒會結束」。御史執行紀律，發現有不依照儀式的就請他退場。整個朝會和宴會上，沒有敢喧嘩失禮的。當時漢高祖說：「我今天才知道做皇帝的尊貴。」便任命叔孫通做太常，賞賜他黃金五百斤。
叔孫通乘機進言說：「眾弟子儒生，隨從我很久了，同我一起制訂朝儀，希望陛下也能讓他們做官。」漢高祖全部任命他們為郎。叔孫通出宮後，把五百斤黃金都賞賜給儒生們。儒生們都高興地說：「叔孫先生實在是聖人，懂得當代的要務！」
漢高帝九年，高帝調叔孫通做太子太傅。漢高帝十二年，高祖想要用趙王劉如意去替換太子，叔孫通進諫皇上說：「從前晉獻公因為寵愛驪姬的緣故，廢掉太子申生，改立奚齊，晉國因此亂了幾十年，遭到天下人嘲笑。秦朝因為不早日確定扶蘇為太子，讓趙高能假傳聖旨立胡亥為帝，自己造成滅絕後代，這是陛下親眼看到的。如今太子仁慈孝順，天下人都聽到了；呂後跟陛下同甘共苦，難道可以背棄她嗎？陛下如果要廢棄太子而改立小兒子，我希望先受死刑，用我脖子上的血來污染地面。」高皇帝說：「先生算了吧！我只是開個玩笑罷了。」叔孫通說：「太子是天下的根本，根本一動搖，天下就會震動，怎麼可以拿天下大事來開玩笑！」高帝說：「我聽您的意見。」等到皇上設置酒宴，看見留侯張良所招來的賓客都隨從太子進來朝見，皇上就沒有改立太子的念頭了。
高皇帝逝世以後，孝惠帝就位，就對叔孫先生說：「先帝的陵園和祠廟，群臣不熟悉。」因此調他做太常，制定宗廟的禮儀制度。以後逐步制定漢朝的各種禮儀制度，都是叔孫先生擔任太常時所論述著錄的。
孝惠帝為了到城東長樂宮朝拜呂太后，以及間或來往時，每次都要禁止通行，煩擾人民，於是就修建了閣道，正好建在未央宮武庫的南邊。叔孫先生奏請公事時，乘機請求跟皇上密談，說：「陛下為什麼私自將閣道建築在高帝陵寢的衣冠每月出遊到高帝廟的通道上？高帝廟，是漢朝始祖的宗廟，怎麼能讓後代子孫到凌駕於宗廟交通要道的上空行走呢？」孝惠帝大為恐懼，說：「急速拆毀它！」叔孫先生說：「君主不能有過失行為。如今已經做錯了，老百姓也都知道這件事，如果拆毀了它，就是顯示出有過失行為。希望陛下在渭水北岸再建一個別廟，讓高帝陵寢的衣冠每月出遊那裡，進一步擴大、增加宗廟，是大孝的根本。」皇上就下令主管官員建立別廟。別廟的興起，是因為閣道的緣故。
孝惠帝曾經在春天到離宮出遊，叔孫先生說：「古時候春天品嚐鮮果，當今櫻桃成熟了，可以進獻櫻桃，希望陛下出遊時，順便帶櫻桃來敬獻宗廟。」皇上便答應了他。各類鮮果敬獻宗廟的禮儀由此興起。
太史公說：俗話說：「價值千金的皮衣，不是一隻狐狸腋下的皮所能製成的；樓台亭榭的椽子，也不是一棵樹的枝條所能築成的；三代的興盛，不是一個人的智慧所能成就的。」確實啊！漢高祖出身低微，而能平定海內，謀劃大計指揮用兵，可以說都是竭盡心力了。然而劉敬脫離車前牽拉的橫木所進的一言，就建立了世世代代安定的局面，才智難道能壟斷嗎！叔孫通依世隨俗，度量事務，制定禮儀，注意增刪，善於隨著時勢而變化，終於成為漢朝的儒學宗師。古書上說：「最直的好像是彎曲的，道理本來就是曲折發展的。」大概就是說的這種情況吧？