春秋時期，晉獻公想要擴充自己的實力和地盤，就找借口說鄰近的虢（guó）國經常侵犯晉國的邊境，要派兵滅了虢國。可是在晉國和虢國之間隔著一個虞國，討伐虢國必須經過虞地。而虞、虢這兩個國家山水相連，他們的祖先又都姓姬，所以相處的十分和睦。
“怎樣才能順利通過虞國呢？”晉獻公問手下的大臣。
大夫荀息說：“虞國國君是個目光短淺、貪圖小利的人，只要我們送他價值連城的美玉和寶馬，他不會不答應借道的。”
晉獻公一聽有點捨不得，荀息看出了晉獻公的心思，就說：“虞虢兩國是唇齒相依的近鄰，虢國滅了，虞國也不能獨存，您的美玉寶馬不過是暫時存放在虞公那裡罷了。”
晉獻公採納了荀息的計策。
虞國國君見到這兩個珍貴的禮物，頓時心花怒放，聽到荀息說要借道虞國之事時，當時就滿口答應下來。
虞國大夫宮之奇聽說後，趕快阻止道：“不行，不行，虞國和虢國是唇齒相依的近鄰，我們兩個小國相互依存，有事可以自彼幫助，萬一虢國滅了，我們虞國也就難保了。俗話說：‘唇亡齒寒’，沒有嘴唇，牙齒也保不住啊！借道給晉國萬萬使不得。”
虞公說：“人家晉國是大國，現在特意送來美玉、寶馬和咱們交朋友，難道咱們借條道路讓他們走走都不行嗎？”
宮之奇連聲歎氣，知道虞國離滅亡的日子不遠了，於是就帶著一家老小離開了虞國。
果然，晉國軍隊借道虞國，輕而易舉地滅掉了虢國。晉軍得勝歸來，借口整頓兵馬，駐紮在虞國，然後發動突然襲擊，一下子又滅掉了虞國，活捉了虞公。荀息特意找回寶玉和良馬，當面歸還給晉獻公。晉獻公望著失而復得的寶物，十分得意地說：“寶玉還是我原來的那一塊，沒有變樣。只是這馬又多長了一顆牙齒，比去年大一歲了。”
——《左傳·僖公五年》
【求解驛站】嘴唇沒有了，牙齒就會感到寒冷。比喻關係密切，利害相關。
【活學活用】朝鮮自古就是我們一衣帶水的友好鄰邦，～，可謂一體。
【妙語點撥】輔車相依，唇亡齒寒，比喻兩者利害相關，互相依存。宮之奇用這個恰當的比喻，指出了虢、虞兩個小國的命運是息息相關的。虞公沒有聽信宮之奇的勸諫，只顧得貪圖眼前利益，缺乏遠見和納諫情懷，結果既損害了虢，也葬送了虞的江山，自己還淪為了俘虜。唇亡齒寒的教訓實在是太深刻了。
【近義】唇齒相依、息息相關
【反義】勢不兩立