春秋時期，我國南方有兩個小國——越國和吳國。兩國相鄰，經常打仗，勢力相當，始終難分勝負。有一次，吳王闔閭領兵攻打越國，在戰鬥中被越王勾踐的大將靈姑浮砍中了右腳，最後傷重不治而亡。吳王死後，他的兒子夫差繼承了他的王位。三年以後，夫差帶兵前去攻打越國，以報殺父之仇。
公元前497年，兩國在夫椒交戰，吳國大獲全勝，越王勾踐被迫退居到會稽。吳王派兵追擊，把勾踐圍困在會稽山上，情況非常危急。此時，勾踐聽從了大夫文種的計策，準備了一些金銀財寶和幾個美女，派人偷偷地送給吳國太宰，並通過太宰向吳王求情，吳王最後答應了越王勾踐的求和。
但是吳國的伍子胥認為不能與越國講和，否則無異於放虎歸山，可是吳王不聽。
越王勾踐投降後，便和妻子一起前往吳國，他們夫妻倆住在夫差父親墓旁的石屋裡，做看守墳墓和養馬的事情。夫差每次出遊，勾踐總是拿著馬鞭，恭恭敬敬地跟在後面。與此同時，他又想方設法為吳王夫差送去很多美女和金銀財寶。結果吳王以為他真的不想復仇了，就放鬆了戒備。
後來吳王夫差有病，勾踐為了表明他對夫差的忠心，竟親自去嘗夫差大便的味道，以便來判斷夫差病癒的日期。夫差病好的日期恰好與勾踐預測的相合，夫差認為勾踐對他敬愛忠誠，於是就把勾踐夫婦放回越國。
越王勾踐他回國以後，立志要報仇雪恨。為了不忘國恥，他睡覺就臥在柴薪之上，坐臥的地方掛著苦膽，表示不忘國恥，不忘艱苦。為了使越國強大起來，他不但親自參加勞動，生活也十分儉樸。他非常尊重那些有才能的人，而且對老百姓也非常愛護。經過十年的積聚，越國終於由弱國變成強國，最後打敗了吳國，吳王羞愧自殺。
後來，越王勾踐“臥薪嘗膽”的故事，就越傳越廣，演變為我國的成語典故了。
——《史記·越王勾踐世家》
【求解驛站】睡在柴草上，經常嘗一嘗苦膽。比喻刻苦激勵自身，發奮圖強，不敢安逸享受。薪，柴草。
【活學活用】中國足球要想衝出亞洲，走向世界，必須～，刻苦訓練。
【妙語點撥】春秋時期越王勾踐的“臥薪嘗膽”和三國時期蜀國末帝劉禪“樂不思蜀”的故事一經對照，越王勾踐的風采和蜀帝劉禪的頹廢讓人感觸良多。相似的背景、同樣是君主，卻以不同的志向、不同的人格演繹出史上最富戲劇性的不一樣的結局。後世人常用“臥薪嘗膽”的故事警醒自己，其用意並非強調報仇雪恥方面，也不是當真要掛起苦膽來嘗一嘗，而是比喻為了達到一個目的而刻苦自勵，激勵自己奮發圖強。
【近義】發憤圖強、宵衣旰食