魯仲連，又名魯連子，也稱魯連。戰國時期齊國人。史書說他少有奇才，號「千里駒」，曾拜當時著名學者徐劫為師，學習辯術，刻苦認真，很受徐劫喜愛。
當時，齊國有個叫田巴的辯士，是當時明辯學派的代表人物。據說此人雄辯天下，能「服狙丘，議縲下，毀五帝，罪三王，服五伯，離堅白，合同異，一日服千人」。意思是說，他在狙丘、縲下一帶地區發表演說，沒有人是他的對手；他能以三寸不爛之舌，將歷史上的三王五帝、春秋時的五霸貶得一錢不值，也將「堅白」、「同異」這兩個完全不相同的名家基本命題，說得一模一樣。就是這樣一個詭辯高手，卻遇到了當時只有十二歲的魯仲連的挑戰。
有一天，魯仲連對老師徐劫說：「田巴辯論的這些，都是一些虛妄的奇談怪論，無濟於世，有什麼了不起？請老師抽時間領我去會他一會，煞煞他的銳氣，也好讓他知道天外有天，人外有人，免得他再目空一切，盛氣凌人！」
徐劫說：「這可使不得，如果你輸了，連我的名聲也不好聽。」
魯仲連卻信心百倍地說：「老師不必擔心，我自有辦法對付他就是了！」
其實，徐劫也對田巴不服氣，更深信弟子的才華，巴不得讓弟子和田巴辯上一辯；剛才那些擔心的話，只不過是激將法罷了。他見魯仲連如此有志氣，也就痛快地答應了。
第二天，徐劫便帶魯仲連前去拜訪田巴。田巴也久聞徐劫有個叫魯仲連的學生，辯才很高，號稱「千里駒」，也想會上一會。今天見他專程前來，急忙迎出。
徐劫來到田巴客廳，拉著魯仲連的手對田巴介紹說：「這是我的學生，姓魯名仲連，今年十二歲。他久聞您的大名，很想向您請教！」
田巴打量了一下魯仲連，只見他個子不高，面色紅潤，兩眼有神，表情自若，不禁讚道：「聽說你小小年紀，就號稱『千里駒』，今日一見，果然名不虛傳。你前來見我，有什麼話要說嗎？」
魯仲連說：「聽說田先生雄辯天下，國中無人能及。不過我有一事不明，特來請您賜教。」
田巴說：「請講。」
魯仲連說：「現在我國南陽一帶，有楚軍壓境，虎視眈眈；高唐也受趙國攻打，情況十分緊急；聊城又被十萬燕軍團團圍住，形勢更為嚴峻。不知田先生可想過退敵之策？」
田巴想了想，很難為情地說：「沒有。」
魯仲連說：「是啊，作為一個日服千人的辯論專家，在國家遭受侵犯的時候，想不出退敵計謀；在民眾危難的時候，提不出安撫之策，那麼，您的辯才再高，又有什麼用呢？」
田巴聽了，覺得魯仲連說的有道理，深感內疚，低頭不語。
魯仲連又接著說：「我曾聽人言，事情都有個輕重緩急，當廳堂上的垃圾還沒有清除時，您還顧得上到院子裡去剷除雜草嗎？在短兵相接搏鬥的時候，您還去想如何防備遠處射來的冷箭嗎？現在面對國家的形勢如此危難，您一籌莫展，卻還在滔滔不絕地演講，像貓頭鷹一樣地哀叫。別人當面不說什麼，可您走了之後，人人都在罵您啊！我以為，作為一個真正的辯才，應該急國家之所急，想人民之所想，多解決點實際問題，少說點空話，才有價值。為此，我勸您今後少開口為妙。」
田巴聽到這裡，越發感到羞愧，無地自容，滿臉通紅地拉著魯仲連的手說：「你說的很有道理，很有道理！」爾後又對徐劫說：「你這個徒弟何止千里駒，簡直是飛兔啊！」
從此，田巴閉門謝客，終身不再侈談。
後來，魯仲連學業期滿，走上社會，周遊列國，以三寸不爛之舌，為人排憂解難。他曾幫助趙國平原君解邯鄲之圍；也曾射書聊城，勸燕國佔領聊城的將領認清形勢，顧念當地父老的生命財產，放棄固守，書中情真意切，使燕將深受感動，以自殺來結束了這場戰爭，使聊城又回到了齊國手中。這就是後來有人記載的「魯仲連射書救聊城」的故事。
齊王念魯仲連射書救國有功，給他加官晉爵，但他堅辭不就，繼續周遊天下，後隱居海上，約卒於公元前238年。