明朝末年，朝政腐敗，關外清兵經常寇掠關隘，關內社會動盪不安，民不聊生，斯文凋弊，整個大明朝的總體局勢用兵荒馬亂來形容一點也不誇張。這個時候，地方武裝在與反武裝的鬥爭過程中，出現了一些著名的將領及其優秀的作戰部隊。白桿兵就是比較著名的其中之一。所謂「白桿兵」，就是以持白桿長槍(長矛)為主的部隊，其首領就是中國古代歷史中唯一載入正史的女將軍明末忠貞侯、四川總兵秦良玉。
秦良玉，忠州人，父親秦葵。自小，秦良玉的父親以兵法部勒子弟，曾對秦良玉說：「汝一弱女子，盍習兵毋為人魚肉。」秦父讓秦良玉學習兵法與武藝的原始初衷是讓秦良玉能夠自衛防身，但是秦良玉勤奮學習，亳無輸讓鬚眉，「秦良玉與兄弟比肩習武，兼讀兵法。20歲之前即精於『騎射擊刺之術』，尤精其父所授韜略。」由此，秦葵無不感慨地評價秦良玉說：「惜不冠耳，汝兄弟皆不及也。」秦良玉卻慷慨答曰：「使兒得掌兵柄，夫人城、娘子軍不足道也。」
明神宗萬曆二十二年(1595)，秦良玉二十一歲。當時忠州紈褲子弟曹皋看上了秦良玉，被秦斷然拒絕，後來曹皋加害於她，以秦良玉支持抗稅鬥爭將其下獄。秦良玉出獄後，搞了一次比武招親，曹皋也來應徵，被秦良玉打敗。秦良玉對石砫土司馬千乘一見鍾情，故意輸給馬千乘，嫁給馬千乘。
石砫地處偏遠，民風驃悍，時有叛亂興起;所以宣撫使最重要的責任就是訓練兵馬，維護安定。所以，婚後不久，秦良玉間語千乘曰：「今天下多故，石硅界黔、楚、蜀交，不可不練兵為保境計。且男兒當立功萬里，繼先高祖新息侯家聲，何區區固吾圉為？」千乘唯唯。
於是，秦良玉與夫馬千乘整飭土政，培訓軍伍，練出了一支戎伍肅然、所過秋毫無犯、為遠近所憚的石硅土兵，即白桿兵。
萬曆二十六年，播州(今遵義)宣撫使楊應龍勾結當地九個生苗部落舉旗反叛，他們四處攻擊，燒殺搶掠，猖狂至甚。朝廷派遣李化龍總督四川、貴州、湖廣各路地方軍，合力進剿叛匪，馬千乘與秦良玉率領五百白桿兵也在其中。
叛軍守將把手下五千精兵全部拉到陣地上，排下密密麻麻的陣式。秦良玉面對十倍於己的敵軍毫不畏懼，騎一匹桃花馬，握一桿長矛，率領白桿軍威風凜凜地殺入敵陣，只見她左挑右砍，東突西衝，所過之處敵軍兵士紛紛損命，如秋風掃落葉一般。沒一頓飯的功夫，敵兵就死的死，傷的傷，逃的逃，五千人馬潰散無遺。
二十年時光匆匆流過，轉眼到了明神宗萬曆未年，女真酋長努爾哈赤在赫圖阿拉(今遼寧新賓縣) 建立「大金」(後金)政權，開始連連發動對明朝的進攻。兩年後，薩爾滸一役，明軍慘敗，諸營皆潰。遼東情勢危急，朝延重調全國兵馬赴援，秦良玉此時已經四 十六歲了，仍然親自率領三千白桿兵，連同自己的哥哥、弟弟、兒子，兼程北上衛邊。萬曆四十八年，秦良玉的白桿兵與滿清軍隊打了幾場硬仗，重創清兵。瀋陽之戰中，秦氏兄弟率白桿兵率先渡過渾河，血戰滿洲兵，大戰中殺辮子兵數千人，終於讓一直戰無不勝的八旗軍知曉明軍中還有這樣勇悍的士兵，並長久 為之膽寒。由於眾寡懸殊，秦邦屏力戰死於陣中，秦民屏浴血突圍而出，兩千多白桿兵戰死。但也正是由此開始，秦良玉手下的石柱白桿兵名聞天下。秦良玉聞訊 後，親自率領百名白桿兵，渡河殺入重圍，拚死救出了弟弟，搶回了哥哥的屍體。其後，朝廷任命秦良玉為把守山海關的主將，賜予秦良玉二品官服，並封為誥命夫 人，任命其子馬祥麟為指揮吏，追封秦邦屏為都督僉事，授民屏都司僉事之職，還重賞了白桿兵眾將士。
又過了十來年，起義軍張獻忠進入四川一帶，年過花甲的秦良玉再次披掛上陣，風采不減當年。她率領白桿兵，連戰連捷，解除太平之圍，扼羅汝才於巫山，斬東山虎於譚家坪，使張獻忠的軍隊在川地吃了不少苦頭。然而，由於川地屢經兵災，府庫空乏，糧餉短缺，損失的兵力無法補充;而起義軍部隊勢力強大，如潮水般湧進川蜀，整個戰局上，官兵無法取勝。秦玉良萬般無奈，只有退保石砫一地。這時京城已被李自成所率領的義軍攻破，明思宗自縊於煤山，大明皇朝在風雨飄搖中終於徹底倒塌，李自成入主京城，張獻忠則想牢牢控制住川蜀，以作為自己的據點。張獻忠東征西戰，幾乎囊括了全蜀，卻唯對石砫彈丸之地無可奈何。已六十八歲高齡的秦良玉，帶著她手下歷經百戰的白桿兵，誓死抗拒，一直到張獻忠敗亡，起義軍終沒能踏入石砫半步。清順治五年端陽節過後，七十五歲的秦良玉，在一次檢閱過白桿兵後，剛剛邁下桃花馬，身子突然一歪，溢然離開了人世，這次閱兵成為她與自己的白桿兵訣別的禮物。
從秦良玉的創建直到她去世那天，這支部隊經歷大小百餘戰，其中比較著名的有平播之戰、渾河血戰、收復四城(灤州、永平、遷安、遵化)之戰等大戰役。由此，白桿兵「遂著名海內」便不難理解了。