北宋末年，有一位以善於箭術聞名，人稱「陝西大俠鐵臂膀周侗」的傳奇武師。歷史上確有周侗其人，在《宋史·岳飛列傳》中有「(岳飛)學射於周同(這裡的周同就是周侗)，盡其術，能左右射。同死，朔望設祭於其塚」的明確記載。不過，史書上對於周侗的記載不多，他的形象大部分是民間藝術加工而成的。
據說，周侗是北宋時期少林派武師譚正芳最小的徒弟，得到了少林武學真傳，且文武全才。學成本領之後他得到了當時地位顯赫的包拯的賞識，由此進入軍中為軍官，後擔任京師御拳館教師。御拳館有天地人三席，周侗為「天」字教師，地位最尊，後來他和朝中名將宗澤交好，梁山好漢病尉遲孫立就是周侗引薦給宗澤的，擔任了登州兵馬都監。他還有一個師弟，就是祝家莊的武術教師欒廷玉，後來孫立就是利用了這層關係打入祝家莊內部。
周侗因為在政治上支持抗遼抗金，所以一直不得意，由此轉為專心研究武學，在御拳館期間他收了兩個徒弟，一個是玉麒麟盧俊義，一個是豹子頭林沖，盧俊義廣有田產，不作官;林沖則借助周侗的關係，擔任了宋軍中的八十萬禁軍中的一個教頭。後來，又收了孫立，最後收岳飛為關門弟子，期間傳說他還收了史文恭和武松為弟子，另外還有說法說「行者」武松是周侗的不記名弟子，不過最後這兩位還有待考證，有爭議。
由此可以判斷周侗大概收了六名徒弟：
大徒弟盧俊義是北京人氏，練得一身好武藝，棍棒天下無雙。所持麒麟黃金矛，麒麟黃金甲，寶馬麒麟獸號稱河北三絕，他是林沖的師兄。入梁山前，曾和梁山群雄大戰金沙灘，後被奸人陷害，由梁山好漢搭救。曾頭市一戰，活捉史文恭，為晁蓋報仇，威鎮天下，梁山108名好漢中排名第二，武功排名第一。
二徒弟林沖是東京八十萬禁軍教頭。受高俅父子陷害被迫雪夜上梁山。後來火並王倫，擁立晁蓋為梁山之王。梁山座次排名第六。一桿槍天下無敵，從無敗績，列梁山馬軍五虎上將第二名。
三徒弟史文恭因品行不好被周侗清出師門。於水凌州曾頭市任教師爺，弓馬嫻熟，武功蓋世，其間一直垂涎盧俊義的槍馬和盔甲。在《水滸傳》中用弓箭射死晁蓋，後被盧俊義活擒。
四徒弟孫立曾任登州兵馬都監 ，後投奔梁山，江湖傳言孫立為了入伙梁山泊，殺害了欒廷玉，但缺乏有力證據，對此尚存爭論，有待進一步研究。
記名徒弟武松。武松打虎後，縣令孫國卿為了巴結權貴，派武松送虎骨膏到京師給高官，武松滯留京師，結識周侗。周侗認為武松力大，但是拳術上缺少修為，因此加以指點，可惜二人交往時間太短，僅兩個月武松就拜別周侗回鄉，此後再未得相見。武松在拳術武術上的不足，在此後多次暴露，比如鬥殺西門慶，拳打蔣門神，都曾經吃過虧。但是他跟隨周侗入御拳館遊歷，大長見識，因此西門慶在獅子樓擺出金貓捕鼠的凶險步子，武松雖然不知破法，卻識得厲害。同時，周侗傳授武松的鴛鴦腿，也是武松的殺手鑭。這一手奇特的武功被武松傳授給了好友金眼彪施恩，也成了施恩的看家功夫。
關門弟子岳飛。周侗年老後辭官，在劉光世幕府做過一段幕賓，劉光世軍駐河南，因此得以在湯陰縣收岳飛為徒。他見岳飛家境貧困，仍堅持在岳母的教導下學習，頗為感動，故將岳飛收為義子，將自己的畢生所學傳授與岳鵬舉，包括排兵佈陣之法。他毫無保留的將所學傳授予岳飛，甚至把最喜愛的兩把弓也送給了他最傑出的徒弟岳飛。傳說岳飛受周侗翻子拳真傳，並加以發展，開創鷹爪翻子門，這就是武林常說的鷹爪拳發自南宋岳飛的緣由。
關於周侗的資料，因為正史記載較少，所以他的事跡給後世人們提供了極大地想像空間，兩宋交替之際，湧現的不少英雄才俊都成了他的徒弟，這一方面是口耳相傳的結果，另一方面也是人們的美好願望，很多人希望像林沖、盧俊義等有血有肉的英雄人物都能有一個光輝的出處，以傳承正義的力量。所以，我們也不必過分糾結，真實的歷史上周侗到底都收了哪些優秀的徒弟。