鄭國是西週末年一個新起的諸侯國，它的開國君主為鄭桓公姬友。鄭桓公是周厲王的幼子，周宣王的兄弟，幽王的叔叔，與周王室關係親近，在周室中任卿士。他接受分封後，採納太史伯的建議，憑借自己的威望與名聲，率族人和部分前商遺民將鄭國的財產、部族、百姓由關中地區全部遷移到了東虢國和鄶國之間的新鄭（今河南新鄭附近）。新鄭地處中原的心腹之地，四通八達，鄭國發展迅速，很快就成為諸侯列國中舉足輕重的力量。
幽王時，鄭桓公在抵抗西戎入侵中犧牲。他的兒子鄭武公繼位，鄭武公是第一個率兵驅戎，支持並護送平王東遷洛陽的諸侯，因此被周王室倚重，接任其父任卿士，主持周室中樞大政。
西周滅亡，平王不得不放棄鎬京，依靠諸侯的力量東遷洛邑，王室地位一落千丈，僅保留了一個天下共主的虛名。實際上，王室直轄的領地越來越小，軍事力量越來越弱，根本無法再號令諸侯。而鄭國一直是王室的功臣，連續三代近百年的時間裡都任周王室卿士，掌握著周朝的實權，再加上洛邑與鄭國的都城新鄭鄰接，方便鄭國控制王室。憑著這些優勢，春秋初期，鄭國挾天子以令諸侯，吞併了附近的幾個小國，在諸侯國中脫穎而出，成為最具實力和威望的一國。鄭莊公繼位後，憑著強盛的國力，利用周室權臣的條件，竭力擴充領地，聯合大國吞併小國，先後聯合齊、魯兩國，打擊和削弱衛、宋、陳、蔡四國，消滅了許國，從而形成了「春秋小霸」的局面。隨著政治、軍事實力的增長，鄭莊公對周王室越來越不尊敬，根本無視天子權威。
鄭莊公把持朝政大權，專橫跋扈，對王室倨傲不羈。周平王對此非常不滿，擔心他會威脅王室的地位，於是打算分權給虢公忌父，削弱鄭莊公的權利。鄭莊公得知後非常生氣，對周平王滿腹怨恨。平王害怕莊公對王室不利，對此事矢口否認，可是莊公不信，為了緩和雙方矛盾，雙方約定交換人質。周平王忍氣吞聲把太子送到了鄭國，鄭莊公也把兒子公子忽被送到了洛邑，這就是鄭周交質事件。堂堂天子卻不得不看一個諸侯國的臉色行事，可見王室的地位有多尷尬。
莊公二十四年（公元前720年），周平王去世，周桓王姬林繼位。年青的周桓王很想有所作為，挽救周室幾代的弱勢，恢復周的統治地位，因此極力打壓盛極一時的鄭國。他不想讓鄭莊公獨攬朝政，於是打算把朝政大權交予虢公林父。鄭莊公得到消息後，馬上還以顏色，先後兩次派兵奪取王室溫地（今河南溫縣）和成周（今河南洛陽東）的莊稼示威。莊公公開挑釁天子權威，讓周桓王大為光火。後來，鄭莊公朝周，桓王故意對他無禮，以報復他的蠻橫，周、鄭矛盾更加尖銳。接著，桓王正式任命虢公為周室右卿士，分莊公之權。鄭莊公是個心計很深，且很有謀略的君主，他意識到此時與王室劍拔弩張對鄭國沒什麼好處，於是決定對周室採取忍讓態度，同時積極地開疆擴土，壯大勢力。後來，鄭國內部發生內亂，莊公的弟弟叔段預謀篡權奪位。莊公把主要心思都放在處理這件事上，桓王便藉機免去了莊公上卿的職務，並利用王室的特權，用本來不是不屬於王室所有的蘇氏十二塊土地和鄭國的十塊土地相交換，致使鄭國實際上損失了四塊土地。
沒多久，莊公順利解決了段叔的問題。他對桓王的做法非常惱怒，開始向桓王示威，宣佈不再去朝覲周桓王。最後一次晉見桓王后，莊公在回鄭國的路上，還故意打著周天子的旗號，去征伐那些與鄭國有矛盾的諸侯。
鄭莊公如此無禮，以下犯上，周桓王終於忍無可忍，決定親自出兵討伐鄭國，維護王室的尊嚴。公元前707年秋，周桓王親自統率周王室的全部精銳，並徵調了陳、蔡、衛、虢等諸侯軍聯合攻鄭。其中虢是桓王的親信，衛、蔡、陳三國向來與鄭國不和，時常爆發戰事。周桓王將周室聯軍分為右、中、左三軍向鄭殺來。其中，卿士虢公林父指揮右軍及配屬的蔡、衛軍；由周公黑肩指揮左軍及配屬的陳軍；周桓王親自指揮周軍的主力組成的中軍，同時也是三軍的統帥。
得知周王率大軍來襲，鄭莊公親自任抗周大軍的統帥，率子元、祭足、高渠彌、暇叔盈、原繁、曼伯、祝聃為大將，在葛（今河南長葛北）列陣禦敵，準備與周軍一決雌雄。
為應對周軍的三軍，鄭莊公也將鄭軍編為三個部分，分別為中軍、左拒（方陣）和右拒，大夫曼伯（公子忽）指揮右拒，攻周軍左翼；大夫祭足指揮左拒，攻周軍右翼；大夫原繁、高渠彌一起指揮中軍，跟隨鄭莊公，配合兩拒的作戰，相機出擊。
西周時期，有一套固定的「軍禮」制度來指導戰爭活動。以禮為先，以禮為本，是戰爭的一種基本指導思想。因為那時戰爭中消滅敵人的主要力量並不算真正的勝利，真正的勝利是在道義和軍事上都戰勝對方。傳統的作戰方式講究的是三軍對壘，中軍先出，左、右軍隨之。戰前，鄭國大夫公子元對周室聯軍的組成情況進行了準確而深入的分析，結合傳統的作戰方式指出：周王率領的中軍是訓練有素的精銳部隊，有很強的戰鬥力，而左、右軍是各國的聯軍，人心不齊，不過是烏合之眾，尤其陳國剛剛經歷內亂，軍心不穩，豪無鬥志，戰鬥力低下。因此，他建議作戰時，鄭軍中軍要先穩而不發，先打擊陳軍所在的周左軍，到時候陳軍一定會迅速崩潰；接著再攻破蔡、衛兩軍的右軍，他們本來就沒什麼戰鬥力，再加上左軍崩潰造成的影響，肯定也無力抵抗，敗下陣來；左右軍如若潰敗，必將影響中軍士氣，再集中兵力合擊周中軍，周軍必大敗。
他的分析和建議很有道理，鄭莊公欣然接受。當時諸侯交戰主要依靠戰車，作戰時，三個甲兵駕車指揮，七個甲兵在車下作戰，剩下的步兵則在前面作戰。作戰過程中，一律是步兵在前，戰車在後。以往諸侯聯軍與北狄作戰時，一旦前面的步兵被攻破，戰車就失去了掩護而發揮不出作用，因此接連失利。鄭軍大將高渠彌鑒於這個教訓，提出了改變以往傳統的車戰笨拙的戰鬥隊形，建議讓戰車在前，步兵以伍（五人）為單位在戰車的兩側及後方散開設置，填補車與車間的空隙，以便於戰車和步兵協同配合。這樣一來就形成攻防自如的整體，因為陣型呈魚形，故被稱為「魚麗之陣」。鄭莊公不愧是一位很有魄力的君主，在這種決定生死存亡的戰役中，大膽採用了這種新穎的作戰模式。
戰爭開始，周桓王率領中軍擂鼓向鄭的中軍叫陣，但鄭國中軍卻沒有回應。周軍不知是怎麼回事，就在這時，鄭軍的左右軍呈魚麗陣型殺出。作戰中，將領以旗鼓為信號，指揮陣型，鄭大夫曼伯率鄭軍右拒首先攻擊周室聯軍左翼的陳軍。陳軍果然不堪一擊，當即潰散，逃離戰場，周室聯軍失去了左軍。周室左軍潰敗的同時，祭足也指揮鄭軍左據進攻周右翼的蔡、衛兩軍。蔡、衛軍跟陳軍一樣，剛一交戰，就紛紛敗退，潰不成軍。
周桓王率領的中軍立即陷入孤立，受到左右兩翼的敗兵的影響，軍隊陣勢大亂。鄭莊公見狀，立即搖旗指揮，將鄭中軍投入戰鬥，配合祭足、曼伯所分別指揮的鄭左右拒對開始動搖的周中軍實施鉗擊。周中軍已經軍心大亂，不能抵擋鄭國三軍士氣如虹的合擊，最後大敗而退。
周桓王撤退時，被鄭國大將祝聃一箭射中肩膀，忍痛勉強指揮軍隊逃出重圍。見周師潰退，祝聃等人建議乘勝追擊，活捉周桓王，擴大戰果。但是鄭莊公考慮到雖然如今周天子的地位已遠不如從前，但畢竟還是天下的共主，對他逼迫得太緊，就會引起其他諸侯的不滿，從而在政治和道義上陷入被動。於是制止祝聃說：「在道義上，我們是自衛，只要免於亡國就行了。把人逼到走投無路不是君子所為，更何況我們逼迫的是還是天子。」
戰後，為了表示尊王，鄭莊公特別派大夫祭足去慰問受傷的周桓王及其將領，表示願意和王室和好，緩和兩國間尖銳的矛盾。周桓王復興周室的美夢徹底破碎，見鄭國給了台階下，也就接受了葛之戰的失利，順勢與鄭國和好。
葛之戰使鄭莊公聲威大振，讓鄭國的霸業達到了頂峰。鄭國的宋、衛、陳等宿敵都來求和，並與鄭國結成聯盟，鄭國成為當時中原最強盛的諸侯國，儼然已是諸侯霸主。鄭國建國較晚，先天條件也不是很好，但是經過祖孫近三代百年的經營，卻發展成為春秋的首霸，在春秋初年可謂是最風光的諸侯國了。鄭軍在軍事上首創嚴密、靈活的「魚麗之陣」，並在戰術上首次採取先擊弱後擊強的作戰策略，有力地推動了古代戰術的革新和演進。但是，可能是因為鄭莊公第一個跳出來向王權挑戰，後世的史學家，並沒有給予他的霸業很高的評價，只稱其為「小霸」。
葛之戰，王師大敗，讓周天子殘存的那一點點威信一掃而光，徹底宣告了周王室的沒落。「禮樂征伐自天子出」的傳統從此消失，周王室再也無力「輔有四方」。周王室雖享有天子之位，卻無力征討爭霸的諸侯，天子之位形同虛設。諸侯國再也不聽從天子之命，大國憑借實力吞併小國，欺負弱國，是這一時期軍事領域中的最顯著標誌之一。繼鄭國之後，齊、晉、楚、秦等大國先後興起，春秋諸侯爭霸從此拉開序幕。