春秋時期，原本稱霸中原的齊國隨著齊桓公的去世，宣告衰落。這時，南方的楚國趁虛而入，向黃河流域擴展勢力。楚成王在泓水之戰中挫敗宋襄公圖霸的企圖，楚國軍威大振，繼而控制了鄭、許、陳、蔡、魯、衛、曹、宋等眾多中小國家，勢力範圍發展到長江、淮河、黃河、漢水之間。楚國可以說是勢力強盛、聲威方張。
就在楚國勢力急劇擴張的時候，晉國也興盛了起來。公元前636年，長期流亡在外，歷盡艱辛的晉文公終於回國即位。他執政後，重用有才幹的趙衰、狐偃等人，穩定了晉國的政治局面，同時發展經濟，壯大軍旅，國力日益強盛。在內修政治的同時，他還對外高舉「尊王」旗幟。周王室發生篡權內亂，周襄王逃到鄭國，向諸侯發出勤王的命令，但各諸侯沒人願意派兵相助。這時，晉國已經逐步具備了爭奪中原霸權的強大實力，晉文公便想利用這次機會一試鋒芒。於是，晉文公很快發兵幫周襄王平定了叛亂，並護送襄王回朝。這一舉動大大提高了晉在中原諸侯中的威望。
晉國的崛起，引起了楚國的不安。楚成王佔領齊國谷地（今山東東阿），擁立公子雍，威脅齊國的安全。晉國則聯絡齊、秦，與楚國針鋒相對，兩國之間的矛盾日趨尖銳。晉、楚之戰一觸即發，終於當宋國「叛楚即晉」後，雙方的衝突全面激化。
泓水之戰中，宋襄公戰敗，自己被箭射中，不久就去世了，宋國被迫屈服於楚國。後來，宋襄公的兒子繼位，是為宋成公。當年晉文公流亡到宋國時，宋襄公曾幫助過晉文公，因此宋國和晉國有舊交，宋成公看到晉文公即位後晉國實力日增，於是就轉而依附晉國。
楚國為了維持自己在中原的優勢地位，便出兵伐宋，借此扼制晉國勢力的擴展。公元前633年冬，楚率陳、蔡、鄭、許等五國聯軍進攻宋國，圍困宋都商丘。危急中，宋成公派大司馬公孫固到晉國請求援助。
晉文公與大臣們商量。晉軍元帥先軫認為，這是「報施救患，取威定霸」的好機會，應該把握。晉文公也早有稱霸中原的意圖，便想借用這次機會以救宋為名，出兵中原，但是自己流亡時曾受過楚王的恩惠，這時因為救宋而出兵攻楚，在情理上似乎說不過去。這時，狐偃出主意說，楚剛剛與曹結盟，新與衛聯姻，而曹、衛都曾對您不敬，我們攻打曹、衛合情合理，而楚國一定會派兵救助這兩國。這樣一來就可以引誘楚師北上，解宋國之圍，也可以避免落人口實，同時，楚軍勞師北上，晉國也可以坐收以逸待勞之功。
有了這個戰略方針，晉文公堅定了出兵的決心。然後，晉國君臣積極地開始進行戰前準備，晉文公檢閱軍隊，擴編三軍，任命了一批優秀的官吏出任各軍將領。
公元前632年初，晉國準備就緒，晉文公出動三軍、戰車七百乘渡過黃河，進攻衛國，攻取了衛國的五鹿，並揮師東進，攻佔斂盂（今河南濮陽東南），同時遣使至齊國通好，成功與齊孝公結盟。齊晉已經結盟，晉軍兵臨衛都城下，衛侯向晉國求和，晉文公不答應。於是，衛侯又想投靠楚國，國人不答應，於是驅逐了衛侯，投降了晉軍，晉軍沒動干戈就佔領了衛國。三月，晉軍南下攻曹，佔領了曹國都城陶丘（今山東定陶），俘虜了國君曹共公。
本來晉軍攻曹、衛，是為了誘楚北上來援，以解宋圍。但是，曹、衛告急，楚軍卻不為所動，反而加緊圍攻商丘，宋再次向晉軍告急。
面對這種形勢，晉文公感到左右為難：若不南下救宋，宋國力不能支，一定會降楚絕晉，使晉國陷於被動，對自己稱霸中原的計劃不利；若南下救宋，則原定誘使楚軍北上，於曹、衛之地決戰的戰略意圖則無法貫徹，而且晉軍兵力有限，遠離本土，與強大的楚軍交戰也沒有必勝的把握。於是，晉文公再次召集大臣商議，先軫通過分析形勢，獻上一計：讓宋國表面上同晉國疏遠，派使者去賄賂齊、秦二國，請他們去求楚軍撤兵。晉國則分曹、衛的一部分土地給宋人，堅定宋國抗楚的決心。曹、衛本是楚國的盟國，此舉必能激怒楚國人，從而拒絕齊、秦的勸解。秦、齊「喜賄怒頑」，勸楚不成，就會站到晉國一邊，決定出兵對楚作戰。
晉文公覺得此計甚妙，馬上開始執行。楚國未能攻下商丘，曹、衛之地又被送於宋國，楚成王果然大怒，拒絕了齊、秦的調停。當時，齊、秦都是大國，見楚國不給自己面子，也大為惱怒，於是放棄中立立場出兵助晉。這樣一來，就形成了三強聯合對楚的戰略格局，晉、楚雙方的力量對比發生根本性的逆轉。
楚成王見晉軍破曹降衛，與齊、秦結成了聯盟，中原形勢明顯不利於己，又擔心秦國乘機攻其後方，便主動把楚軍撤退到楚國的申邑（今河南滎陽），並命令令尹子玉撤回圍攻商丘的軍隊，避免與晉軍衝突。楚成王告訴子玉說，晉侯在外流亡十九年終得晉國，期間備嘗艱難險阻，非等閒人物，有德不可敵，凡事要量力而行，知難而退。但子玉驕傲自負，不聽楚成王勸告，堅請與晉一戰，請求楚成王增調兵力。楚成王猶豫不決，既不願與晉交戰，又希望他僥倖取勝，雖然同意了子玉的決戰請求，卻只派了王室親兵600人前往增援。
請戰獲准，並得到楚成王的增援，子玉更加堅定了同晉軍作戰的決心。
為了尋找決戰的借口，子玉派使者宛春與晉交涉提出了一個「休戰」的條件：如果晉軍讓曹、衛復國，楚軍就撤離宋國。這其實是子玉一石三鳥的計策。按照他的計劃，如果晉答應他的休戰條件，那曹、衛、宋三國都會感激楚國；如果晉不答應，那麼晉就會招來曹、衛、宋三國的怨恨。不管怎樣，晉國爭霸中原、號令諸侯的努力都將白費。
先軫識破了子玉的意圖，將計就計出了一個更高明的計策，讓晉國私下和曹、衛交涉，以和楚國斷絕關係為條件，答應讓曹、衛復國，同時，扣留了楚國的使者宛春，以激怒子玉尋戰。曹、衛叛楚歸晉，使者被晉國扣下，狂傲自大的子玉果然惱羞成怒，倚仗楚、陳、蔡聯軍兵力的優勢，氣勢洶洶地率軍進逼陶丘，尋求與晉軍決戰。
當初，晉文公以公子身份流亡到楚國尋求幫助時，曾答應楚成王，如果晉楚兩國在中原交戰，晉國會退避三舍以報楚國的厚恩。如今，晉楚兩軍果真相遇，於是晉文公履行諾言，命令晉自曹都陶丘後撤三捨，在城濮（今山東范縣南）駐紮下來。齊、秦、宋諸國的軍隊也陸續抵達城濮和晉軍會合。晉文公退避三舍，表面上是報答楚成王，實際上是為了避開楚軍的鋒芒，誘敵深入，疲敝楚軍的同時，集合齊、秦等盟國軍隊，以選擇有利的決戰時機，後發制人。
晉軍主動後撤，引起楚軍中不少人的懷疑，主張停止追擊採取觀望態度。但是，剛愎自用的子玉卻認為晉軍退縮，正是追擊晉軍，奪回曹、衛的大好時機，於是率軍急進，跟蹤追至城濮。
公元前632年四月，晉楚兩軍在城濮展開了一場戰車大會戰。子玉將楚軍分成中、左、右三軍：楚軍主力精銳為中軍，由他本人直接指揮；陳、蔡軍附屬楚右軍，由楚將子西統率；鄭、許軍附屬楚左軍，由子上統率。
晉軍的三軍陣容為：先軫為元帥，統率中軍；狐毛統率上軍，郤溱、狐偃為副將；欒枝統率下軍，胥臣為副將。
晉軍分析楚軍情況，認為楚中軍較強，左右兩翼戰鬥力薄弱，楚軍統帥子玉驕傲輕敵，沒有掌握晉軍虛實，因此決定有的放矢，先攻擊他們的兩翼，再向中軍發動進攻。
晉統帥先軫下令，先擊潰楚軍較弱的右軍，即陳、蔡兩國的軍隊。晉國下軍副將胥臣奉命迎戰，陳、蔡軍隊的戰馬多，來勢兇猛。胥臣把駕車的馬匹蒙上虎皮衝向敵陣，陳、蔡軍隊的戰馬和士卒不明實情，以為真是老虎衝過來了，頓時驚慌失措，紛紛後退。楚右翼當即潰敗。
楚子玉、子上見右軍潰敗，火冒三丈，對晉中軍和上軍展開了猛烈的攻勢。晉軍便採用誘敵出擊，分割聚殲的策略對付楚左軍的猛攻，晉上軍製造敗退的假象，主將狐毛故意將主將和副將的兩面大旗插在戰車上，然後引車後撤；晉下軍主將欒枝為了讓楚軍相信後軍已退，也在陣後用戰車拖曳樹枝，地面上塵土飛揚。楚將子玉沒有識破晉軍計謀，真的以為晉右翼敗退，盲目命楚左軍追擊，從而使其側翼暴露。晉先軫、郤溱率中軍攔腰截擊，晉上軍主將狐毛、佐將狐偃也乘機回軍夾攻。楚左翼陷入重圍，完全沒了退路，很快也被晉軍擊潰。
子玉見左、右軍皆敗，大勢盡去，遂下令中軍停止進攻，迅速脫離戰場，才使中軍得以保全。楚軍戰敗後，退至連谷（今河南西華境），子玉遭到楚成王的責備，羞憤自殺。
城濮之戰以晉軍獲得決定性勝利而告終，使楚國北進鋒芒受挫，被迫退回桐柏山、大別山以南地區，穩定了中原形勢。戰後，晉軍進入鄭國衡雍，並在衡雍附近的踐土為周王修築行宮，向周王獻俘。周王親自到踐土慰勞晉軍，並封晉文公為「侯伯」。晉文公便在踐土召集齊、魯、宋、衛等7國之君會盟，定下尊王的盟約，晉國成為中原的霸主。
城濮之戰是晉、楚兩國為爭奪中原霸權而進行的第一次戰略決戰。這場戰爭中，齊、秦兩國只是聲援晉國，並沒真的參加戰鬥，因此在軍隊實力上，楚軍佔有優勢，但是晉軍開「兵者詭道也」之先河，以謀略制勝，並在戰役指導上採取了正確的揚長避短、後發制人的方針，大敗楚軍，最終取得戰爭勝利，得以雄踞中原。