張角的太平道推崇黃老學說。在張角看來，黃帝時期的天下是最美好、最太平的，人們衣食無憂，統治者睿智仁慈，而如今的東漢，滿目瘡痍，令人心寒。在這樣的社會情況下，張角的太平道出現了。
張角一開始打著治病救人的旗號，自稱「大賢良師」，四處給窮人看病，還不收醫藥費。因為他本來就有一些醫學知識，一般的病症都能解決，因而得到了廣大百姓的擁護。眼看百姓漸漸對自己產生了信賴，張角便開始宣傳太平道的思想，還把太平道的思想和治病救人結合起來。果然，越來越多的人拜入太平道，十年之間，信徒就遍佈全國三分之二的地方，人數達到幾十萬之多。
當時太平道可以說是民間最有號召力的組織，朝廷本來有些擔心太平道會對東漢政權產生威脅，不過張角一直在宣揚治病救人的理念，朝廷也就放了心，可令朝廷意想不到的是，張角可不單單滿足於給百姓看病。
為了繼續擴大太平道的勢力範圍，張角讓弟弟張梁、張寶隨同自己一起前往冀州。當時全國爆發瘟疫，冀州的災情很嚴重，張角一方面給人治病，一方面派兩個弟弟在百姓之間宣傳太平道。在太平道信徒人數達到幾十萬之後，張角便把他們分成三十六各部分，多的有一萬人，少的有六七千人。從這之後，張角開始謀劃起義的事宜。
「蒼天乃死」字磚東漢字磚中「蒼天乃死」四字與黃巾起義的口號不謀而合，起義軍因此廣泛傳佈太平道，表達民眾推翻漢朝的普遍心願。
其實在張角之前已經有不少農民起義隊伍出現，朝廷雖然武力鎮壓，但起義隊伍實在太多了，這邊被打壓下去，那邊又冒了出來，如雨後春筍一般。這些起義運動在一定程度上牽絆住了東漢統治者對太平道的注意，使得張角的勢力不斷擴大，最終爆發了黃巾起義。
公元184年，眼看時機成熟，張角悄悄地給全國各地的信徒傳遞消息，決定了起義的時間，還打出了「蒼天已死，黃天當立；歲在甲子，天下大吉」的口號。張角命人在各個城鎮的大街小巷留下「甲子」二字，用來提醒信徒不要忘記時間。就在這個時候，太平道卻出了一個叛徒，這個人名叫唐周，他的上部是馬元義。在張角宣佈起義後，馬元義率領著荊州、揚州的一萬多名百姓，悄悄趕到鄴縣（今河北臨漳）準備起義前的事宜。唐周乘人不備，把太平道起義的消息告訴了東漢統治者，漢靈帝十分震驚，慌忙調集軍隊抓捕太平道信徒，並把這些人就地斬殺。馬元義倉促之間抵抗不濟，也被殺死，隨即漢靈帝在全國下令抓捕太平道信徒，並要求一定要抓到張角和他的兩個弟弟。
得知起義消息洩露後，張角也等不到計劃好的那一天，索性提前起義。他自封「天公將軍」，張寶和張梁分別被封為「地公將軍」和「人公將軍」，起義軍戴著黃色頭巾作為標誌，因而也被稱為「黃巾軍」。張角三人帶著黃巾軍四處佔領郡縣，斬殺官員，還把官府的錢財糧食都分給老百姓。漢靈帝得知起義軍攻佔了不少郡縣，心裡十分著急，他連忙任命何進為大將軍，帶領大批羽林軍前去鎮壓張角，又下令各郡縣操練士兵準備迎戰，這就給地方勢力可乘之機，很多官員明裡召集軍隊鎮壓起義，暗地裡利用軍隊擴充自己勢力。
漢軍和黃巾軍交鋒初期屢屢戰敗，黃巾軍相繼佔領更多郡縣，張角等人越戰越勇，東漢政權岌岌可危。漢軍損失了不少將領和士兵，還有更多的軍隊被黃巾軍圍困，情況十分危機，漢靈帝下令地方軍閥曹操帶兵支援。曹操和漢軍首領皇甫嵩在長社城消滅一萬多黃巾軍，漢軍士氣大振。
漢軍一鼓作氣又在幾場戰鬥中勝利，黃巾軍損失慘重。黃巾軍將領張曼成被東漢將領秦頡斬殺，黃巾軍奮起反抗，趙洪代替張曼成掌管軍隊，不出幾日便把宛城攻了下來。秦頡聯合地方勢力圍攻宛城，黃巾軍在交戰過程中損失不少將士，但依然死守宛城。張角帶著軍隊在河北進行反擊，前幾次吃了敗仗，後來漢軍內部發生了矛盾，黃巾軍乘機發動進攻，打得漢軍連連敗退。眼看勝利就在前方，張角卻得了重病，他自己也不知道該怎麼治療，軍隊中也沒有其他醫生，不久之後，張角病逝了。張梁和張寶掌握了黃巾軍的大權，可惜兩人在獲勝後過分輕敵，產生了驕傲自大的念頭，也疏忽了士兵的操練。一天晚上，漢軍突然襲擊駐紮在廣宗的黃巾軍，張梁不幸犧牲，幾萬士兵英勇就義。隨後，漢軍趕往曲陽，和張寶帶領的起義軍交戰，最終張寶也被斬殺，他的十多萬起義軍幾乎全軍覆沒。
公元188年，僥倖存活下來的小部分黃巾軍再次起義，幾個郡縣接連被黃巾軍佔領。這次起義的軍隊雖然規模不大，但分佈廣，數量多，鎮壓起來很是麻煩，令東漢政府十分頭痛。太常劉焉向漢靈帝提議，准許地方官員自行打壓起義軍隊，這樣一來，地方政權的勢力得到增長，起義也得到了根本上的控制。漢靈帝採納了劉焉的提議，從眼前情況來看，這一措施的確能有效鎮壓起義軍，但從長遠來看，地方政權的強大會威脅到中央政權，地方官員擁兵自重，久而久之便不再聽從皇帝命令。
公元192年，在中央政府和地方勢力的雙重打壓之下，黃巾起義以失敗告終。但它給東漢政府帶來沉重的打擊，在一定程度上加速了東漢王朝的滅亡，揭開了東漢末年軍閥混戰的帷幕。