接輿是楚國的一位賢者，他因為憤世嫉俗而假裝癡狂。一天，他唱著歌經過孔子的車邊。歌詞大意是：「鳳凰啊！鳳凰啊！你的學說和道德為什麼如此不受重視！餅去的已經不能夠挽回，未來的還可以追求。算了吧！算了吧！現在，從政的人都很危險啊！」他的歌聲猶如天籟之音傳到了孔子的耳朵裡。孔子聽了之後心曠神怡，趕快下車，想要與接輿進一步交談。但是，接輿卻快步走開了。不久，孔子從楚國返回衛國。這一年是魯哀公六年，孔子已經六十三歲了。
周遊列國（八）
孔子曾經說過：「魯國、衛國的政治，就好比兄弟一樣。」這時，衛出公輒的父親蒯聵沒能繼位，流亡在外，諸侯對此事屢加指責。孔子有許多弟子在衛國做官，因此，衛出公想讓孔子來執掌政事。子路說：「衛君等待先生前去執政，您執政以後，打算先抓什麼呢？」孔子思考了一下說：「一定要先正名分！」子路不以為然地說：「有這樣的事情嗎？先生太迂闊了，為什麼要正名呢？」孔子不高興地說：「魯莽啊，仲由！名分不正，說話就不順耳；說話不順耳，就辦不成事；辦不成事，禮樂就不能興盛；禮樂不興盛，刑罰就不會準確適度；刑罰不準確適度，百姓就會手足無措。君子辦事必須符合名分，說話必須切實可行。」
第二年，冉有為季氏統帥軍隊，和齊國在郎地作戰，取得了勝利。季康子問他說：「先生的軍事才能，是後天學來的呢，還是天生的呢？」冉有回答說：「這是從孔子那裡學來的。」季康子接著問他說：「依先生之見，孔子到底是什麼樣的人呢？」冉有回答說：「任用他必須要有正當的名分，讓他把德政傳播給百姓。這樣做，即使與鬼神對質也沒有遺憾。如果讓孔子像冉有我一樣去打仗，即使封給他千社，他也不會答應的。」季康子說：「我想召他回來，可以嗎？」冉有回答說：「如果您想要召他回來，只要不讓小人從中作梗就可以了。」這時，衛國的權貴孔文子打算攻打太叔，向孔子詢問計策。孔子以自己不懂軍事相推辭。回到住所，孔子當即命令弟子們備車，準備離開了衛國。他說：「鳥兒能夠擇木而息，但是樹木怎麼能選擇鳥呢？」孔文子得知孔子打算離開，便堅決挽留他。正巧這時，季康子派使者攜帶厚禮來迎請孔子，孔子就回魯國去了。
孔子周遊列國，歷經十四年才返回魯國。
治書教學
孔子回國以後，魯哀公和季康子都曾經向他咨詢過有關政治方面的事情，但是，他們最終沒有重用孔子，孔子也沒有追求功名利祿。他在晚年的時光裡，把自己的精力集中在整理古籍以及教育弟子等方面。
孔子的時代，周王室衰微，禮崩樂壞，《詩》、《書》殘缺不全。孔子便追溯夏、商、週三代的禮儀制度，刪釋《書傳》，上起唐堯、虞舜之際，下至秦穆公時期，依照順序整理、編排。他說：「夏代的禮儀制度，我還能講述，只是夏代的後繼杞國沒有足夠的文獻來證實這些制度。殷代的禮儀制度，我還能講述，只是殷代的後繼宋國沒有足夠的文獻來證實這些制度。如果杞國、宋國的文獻充足，我就能以充分的證據來證實這些制度了。」在考察了殷代對夏代禮樂制度的增減以後，孔子說：「即使是往後一百代，增減的情形也是可以預知的。因為一個是重視文采，一個是重視質樸。周代的禮儀制度是借鑒夏、殷兩代的禮儀制度而制定的，它是多麼的豐富多彩啊！我遵從周代的禮儀制度。」所以，《書傳》、《禮記》是孔子編定的。
孔子對魯國的樂官太師說：「音樂的演奏規律是可以通曉的。開始演奏的時候，五音要協調一致，接下去，節奏要和諧，聲音要清脆，連續不斷地演奏，這樣，直到整首曲子完成。」孔子又說：「我從衛國返回魯國，然後開始考訂殘缺的詩樂，使《雅》、《頌》都能配上原有的曲調。」
古代流傳下來的詩有三千多篇，孔子把其中重複的刪掉，選取可以用於禮儀教化的，上采自殷代的始祖契、周代的始祖後稷，中段述說殷、周兩代的盛世，直到周幽王、厲王時期的政治缺失，而開頭第一篇則是敘述男女夫婦關係和情感的詩。所以說，《關雎》篇作為《風》的開始，《鹿鳴》篇作為《小雅》的開始，《文王》篇作為《大雅》的開始，《清廟》篇作為《頌》的開始。對於三百零五篇詩，孔子都配樂歌唱，以求符合《韶》、《武》、《雅》、《頌》樂曲的音調。從此，先王的禮樂制度才恢復了舊觀而得以稱述，王道完備了，孔子完成了六經的編修。