吳起身為將帥，有一套自己行軍打仗的法則，他的飲食和衣著卻與最下等的士兵一樣。他睡覺的地方不鋪蓆子，行軍不騎馬乘車，親自背負裝有糧食和器械的背包，為士兵分擔勞苦。士兵中有個生了毒瘡的，吳起毫不猶豫地為他吮吸膿汁。這個士兵的母親聽說後卻哭了起來，有人說：「你兒子是士兵，將軍卻親自給他吮吸毒瘡，這是何等榮譽的事啊？你還哭什麼呢？」母親說：「你們有所不知。往年吳公替我兒子的父親吮吸毒瘡，他的父親為報答將軍的垂愛在戰鬥中勇往直前，決不後退，最後死在敵人的手裡。吳公現在又給我的兒子吮吸毒瘡，我不知道兒子將會死在哪裡，因此替他哭泣啊。」
魏文侯因為吳起善於帶兵打仗，廉潔公正，能夠完全獲得士兵的擁戴，就任用他做西河（魏國黃河以西的領土，與秦國接壤）守，擔負起抵禦秦國和韓國的任務。
吳起輔幼主
魏文侯死後，吳起輔佐文侯的兒子魏武侯。魏武侯游黃河順流而下，到了河中間，回頭對吳起說：「真是壯美啊，山河如此險固！易守難攻，這真是魏國的珍寶啊！」吳起回答說：「國家的珍寶並不是山河的險固就可以了，更重要的是國家的君主能否恩危並重，得到臣民的擁護。從前三苗氏左有洞庭湖、右有彭蠡湖，可謂是易守難攻的天險，但他卻不講求德行仁義，最後夏禹消滅了它。夏桀的居處，左有黃河、濟水，右有泰山、華山，伊闕山在其南面，羊腸阪在其北面，但他不施行仁政，於是商湯流放了他。殷紂的國都，左有孟門山，右有太行山，常山在其北面，黃河流經它的南面，但他不行德政，周武王殺了他。由此看來，國家的珍寶在於國君的恩德，而不在於山河的險固。如果國君不施恩德，船上的人就都是仇敵，您縱有險固的山河又有什麼用呢？」魏武侯聽了，很感動地說：「說得好，有道理。」
吳起任西河守，很有名望。魏國設置相國，由田文擔任此職。吳起很不高興，對田文說：「讓我來跟您比比功勞，可以嗎？」田文說：「可以。」吳起說：「統帥三軍，使士兵們捨生忘死，浴血疆場，敵國不敢暗算我國，關於這一點，您和我相比，誰強？」田文說：「不如您。」吳起說：「管理百官，親服萬民，充實倉庫，在這一方面，您和我相比，誰強？」田文說：「當然我差的很遠。」吳起說：「鎮守西河從而秦國軍隊不敢東進侵犯，韓國和趙國臣服於我魏國，在這一方面，您和我相比，誰強？」田文說：「我更加地不如您。」
吳起說：「按這三條來說，您都在我之下，職位卻在我之上，為什麼呢？」田文說：「國君年少，國人疑惑重重，大臣們沒有真心歸順大王，百姓也不信任大王，正當這個時候，把國家托附給您呢，還是托附給我呢？」吳起沉默了很久，說：「托附給您好了。」田文說：「這正是我職位在您之上的原因。」這時吳起才知道自己在協和內外、維護王權和穩定社會這方面不如田文。
吳起中計離魏
田文死後，由魏國一位叫公叔痤的貴族繼任為相國，娶魏公主為妻。公叔痤雖為魏王的駙馬，在軍功和能力上卻都遠遜於吳起，非常害怕吳起會來搶奪自己的相位。他的貼身僕人對他說：「讓吳起離開魏國，其實也是很容易的一件事。」公叔座說：「有何妙計？」他的僕人說：「您可以這麼做……」
於是公叔痤聽從了僕人的話，第一步，他向魏武侯進言說：「吳起是個胸懷大志的人，但君侯的國家弱小，又同強大的秦國接壤交界，吳起實在無法施展自己的抱負，臣時常私下裡擔心吳起沒有久留魏國的心意，而去投奔其他的國家。」魏武侯說：「那不行，我們少不了他，得想個辦法留下他才是。」公叔痤於是趁機對魏武侯說：「君侯明天可以召他進宮，把女兒嫁給他，直接問他願不願意做我魏國的駙馬。吳起此人向來趨炎附勢，如果他對魏國真心的話，肯定會滿口答應，如果他借口推辭，那就明擺著是有二心了。」魏王連連點頭。