第二步，公叔痤當晚邀請吳起一同回家，事先與公主商議好，公主故意在吳起的面前對公叔痤做出傲慢和驕橫的態度。正當吳起興高采烈地坐在席間，卻愕然地發現堂堂一國之尊的相國居然恭敬地站在一旁，不住手地端酒上菜，親自服侍公主夫人，其媚顏卑下甚至還不如僕人，不由得大吃一驚。散席後公叔座拉著吳起進入內室，向他大吐苦水，極言駙馬生涯的辛酸苦辣，吳起感慨良久，好言相慰。
第二日，魏武侯問他是否有意迎娶公主，吳起立時神色大驚，轉念一想，做駙馬雖然一步登天，但不料竟是如此羞辱人，我吳起就不信憑自己的才幹混不出頭，駙馬不做也罷。於是婉言謝絕。魏武侯登時神色不善，知道相國所說不假。魏武侯於是開始懷疑吳起，不再信任他了。吳起擔心會惹禍上身，便離開魏國，即刻前往了楚國。
吳起之死
楚悼王向來聽說吳起精明強幹，吳起一到楚國就讓他做了楚國的相國，一生苦求富貴的吳起到此算是功德圓滿。
在楚王的支持下，吳起大舉進行了改革，改革的內容包括明確法規、審定命令、裁汰冗員、廢除與王族關係疏遠的親屬的特權等。當時首要的任務是加強軍隊，於是規定結餘下的財物都用來撫恤作戰的士兵。另外他還粉碎遊說之人中高談縱橫之術的言論，加強對人民思想和社會輿論的控制。
改革後的楚國國力蒸蒸日上，五穀豐登，百姓安居樂業，國庫收入也翻了數倍。而且向南平定了百越；向北兼併了陳國和蔡國，並擊退了三晉；向西征討秦國。楚國的強盛使諸侯國都非常憂慮，卻也積累下了其後躋身戰國七雄的實力和本錢。
但凡改革，都難免要得罪人，吳起素來貪鄙傲氣，行事酷辣。原先楚國的舊貴族因為吳起剝奪了他們的許多特權，都恨死了他，想謀害吳起。楚悼王活著的時候對他恩寵有加，沒有人敢怎麼樣，楚悼王一死，屍骨未寒，宗室大臣就發動內亂，聯合追殺吳起。吳起跑到楚悼王的屍體旁邊，趴伏在上面，打算迫使追殺者投鼠忌器，從而逃避射殺。追殺吳起的貴族們被憤怒沖昏了頭腦，亂箭射死了吳起，同時也射中了楚悼王的屍體。
楚悼王安葬以後，太子登基，新楚王即位後，名正言順地把那些朝楚悼王屍體上射箭的人全部抓了起來，並誅滅其家族，因射殺吳起而遭滅族處死的有七十多戶。這個聰明的吳起送給新楚王一個誅殺權臣，鞏固統治的絕好借口，當然最主要的，是替自己報了仇。