叔孫通知道天子對臣下的行為感到非常厭惡，便趁機對劉邦說：「那些讀書人，很難和那些將領一樣為陛下去爭奪天下，而只能為陛下您守住已有的功業。因此，臣希望徵召魯地的儒生以及臣的弟子們，與他們共同起草朝廷的禮儀，樹立朝廷的威嚴和陛下的權威。」劉邦擔心地問道：「你制定的禮儀該不會十分的瑣碎麻煩吧？」叔孫通回答說：「五帝各有不同的樂制，三王各有各的禮法。禮制，是適應當代的世事人情所制訂出來的行為規範。因此，夏、商、週三代的禮儀，都是依據前代的禮儀，加以減損、增補，又能讓人們分辨它們的異同，使得彼此不相重複。所以，臣希望採用古代的禮制，結合秦朝的禮儀，來制訂我朝的朝儀。」劉邦說：「你可以試著去做，但是要力求簡易，不要超出我所能忍受的範圍。」
制訂朝儀（下）
很快，叔孫通奉命到魯地去徵召儒生，有三十餘人應召。魯地有兩位儒生不肯應召，他們對叔孫通說：「您服侍的君主將近有十位，您是依靠著阿諛奉承得到的親近與尊貴。如今，天下剛剛平定，死者尚未埋葬，傷者尚未康復，您又打算制訂禮樂制度。您的所作所為與古代的道義相違背，我們不忍心與您同流合污。您走吧，不要玷污了我們！」叔孫通聽後，笑著說：「你們真是無知的讀書人，不知道時勢的變化。」於是，他與那三十餘人一同西去。回到京城以後，叔孫通又吸納了侍奉在高祖左右治學的人以及自己的弟子，一起共事。這些人在野外拉起繩索、樹立茅草，在其中進行演習自己設計的禮儀規範。一個月以後，叔孫通上書天子，請求他過來視察。劉邦看過了儒生們的演習之後，很滿意說道：「不錯，我能夠做到這些。」此後，他命令群臣去學習這些禮儀，準備在十月的朝會上應用它。
漢高祖七年，長樂宮落成，諸侯、群臣都來參加十月的朝會。天初亮的時候，謁者司儀引導大家依次進入殿門，宮廷內陳列了許多的車馬、步兵和侍衛官員，兩旁陳設著兵器、張掛著旗幟。受命進宮的人要快步行進，殿下的郎中在台階兩旁並排站立，有幾百人之多。武官們依次排列在台階西邊，文官們則依次排列在東邊。大行官下轄九個儐相，他們從上到下依次傳令。此後，天子乘坐挽車從寢宮中出來，眾官員擎著旗幟傳呼警戒，引導諸侯王以下直到六百石級別的官員，讓他們按次序朝拜天子。看到這麼宏大的陣勢，諸侯、群臣們沒有誰不恐懼、肅靜的。典禮結束，朝廷舉行正式的宴會。陪同天子坐在殿上的各位官員，全部俯身低頭，他們按照職位的高低依次起身為天子祝酒。行酒九巡，司禮官宣佈宴會的結束。此時，御史監察紀律，發現有違反儀式的，立即請他退場。整個朝會和宴會上，所有人都恭恭敬敬規規矩矩，沒有一人喧嘩、失禮。當時，劉邦就大為感慨地說：「我今天才知道，做皇帝是如此的尊貴。」於是，他任命叔孫通為太常，賞賜給他黃金五百斤。
叔孫通乘機進言說：「眾位儒生以及臣的弟子們，隨從臣很久了，與臣一同制訂朝儀，希望陛下封賞他們，讓他們做官。」於是，劉邦將這些人全部任命為郎。叔孫通出宮以後，把賞金全部分給儒生與弟子們。這些人高興地說：「叔孫先生實在是聖人，懂得當代的要務！」
保護太子
漢高祖九年，劉邦改任叔孫通為太子太傅。三年以後，劉邦想讓趙王劉如意取代太子劉盈。為此，叔孫通進諫說：「從前，晉獻公因為寵愛驪姬的緣故，廢掉了太子申生，改立驪姬之子奚奇。因此，晉國開始了長達幾十年的內亂，遭到天下人的嘲笑。秦始皇因為沒有早日確立扶蘇為太子，使得趙高可以假傳聖旨，立胡亥為皇帝，導致了秦朝的滅亡。這件事情是您親眼所見的。如今，太子仁慈孝順，天下所共知；呂皇后曾經與您共患難，難道現在可以背棄她嗎？陛下如果執意廢掉太子而改立小兒子，臣請求您賜我一死，以臣身上的血來濺污這個皇宮！」劉邦聽後，無可奈何地說道：「先生還是算了吧！我只是跟您開個玩笑罷了。」叔孫通則說：「太子是天下的根本。根本如果動搖，天下就會震動。陛下怎麼能夠拿天下的大事來開玩笑？」劉邦有些慚愧，連忙說道：「我聽取您的意見。」但是，他的心裡還是打算廢掉劉盈。後來，等到朝廷舉辦的一次宴會上，劉邦見到了留侯張良為太子召來的四位賓客，他認為太子的羽翼已經長成，如果硬是廢太子，恐怕天下大亂，便打消了改立太子的念頭。