桓康，北蘭陵承縣人。英勇果敢而驍悍。宋朝大明時期(457～464)，曾經隨齊高帝為軍容，跟從武帝在贛縣。泰始初年，武帝起義，被郡裡所囚禁，兵眾都逃散了。桓康找了個擔子，一頭裝了穆皇后，一頭裝了文惠太子以及竟陵王蕭子良，自己把他們挑到了山中。他與門客蕭欣祖等四十多人互相聯合，攻破郡裡的監獄，救出了武帝。郡裡的追兵逼得很緊，桓康等人拚死戰鬥，才把他們打敗。此後便隨武帝起兵，摧堅陷陣，臂力遠遠超過別人。他在所經過的村莊，都是殘暴橫行，江南的人都很害怕他，常常用他的名字嚇唬小孩，把他的像畫在寺中。患了虐疾的人把他的像畫下來貼在床邊的牆壁上，無不立即痊癒。
後來他被任命為襄賁令。桂陽王劉休范事件發生後，桓康丟掉縣城回到京都去找高帝。正好事情已經平定，任命他為員外郎。
元徽五年(477)七月初六夜裡，少帝化裝出行到了領軍府，少帝身邊的人說：「全府的人都睡著了，何不翻牆過去？」少帝說：「我今天晚上想到一個地方去玩，等明天夜裡吧！」桓康與高帝所養的健兒盧荒、向黑在門縫裡聽到了他們的話。第二天黎明，王敬則提著少帝的頭來到，敲擊府門。桓康認為是發生了變故，與盧荒、向黑拔出刀來想衝出去。結果隨武帝進入皇宮。
高帝鎮守東府，任命他為武陵王中兵、寧朔將軍，兼帶蘭陵太守，常常侍衛在身邊。高帝殺死了黃回，黃回當時為南兗州刺史，部隊數千人，想對他們加以拘捕，又怕他們作亂，便把他們召進了東府，停在外齋前面，使桓康去宣佈黃回的罪行，然後把他殺死。當時的人為此編了謠諺說：「要欺誑，問桓康。」高帝任命他做了後軍將軍、直閣將軍、南濮陽太守。
建元元年(479)，他被封為吳平縣侯。高帝對桓康說：「你跟隨我時間很久了，還沒有當上地方諸侯，也許不能理解我的心意，我是打算和你首先共同消滅敵虜啊！」建元三年，魏軍出動，桓康在淮陽大破魏軍。武帝即位後，他在驍騎將軍的職位上去世。