羊侃，字祖忻，是泰山梁父人。父親為羊祉，《北史》中有傳。羊侃從小長得很魁偉，身高七尺六寸，特別喜愛文史。不到二十歲他就跟隨父親在梁州立有戰功，初次出任尚書郎，以氣力而聞名。魏帝曾經對他說：「郎官們都說你是老虎，莫非是披著虎皮的羊嗎？試裝一次老虎的樣子出來。」羊侃便伏在地上，用手挖掘殿上的硬地，直挖到一指多深。魏帝很讚賞他的壯勇，賜給他珍珠裝飾的寶劍。魏孝明帝正光年間(520～525)，秦州羌人莫折念生佔據秦州反叛，並派他的弟弟莫折天生攻陷了岐州，又進犯雍州。羊侃作為偏將，隸屬蕭寶寅前去討伐，他射死了莫折天生，天生的部眾潰敗。由於戰功，羊侃被封為征東大將軍、東道行台，領泰山太守，晉爵為鉅平侯。
早先，羊侃的父親羊祉一直要叫羊侃回南方去，到這時羊侃準備帶著河、濟一帶地區歸附南方，以實現先人的意願。他的堂哥兗州刺史羊敦暗中知道了，便以所佔州城抗拒羊侃，羊侃率領精兵三萬襲擊兗州，未能攻克，就修建十多座城壘來防守。梁朝對羊侃的賞賜和授職和元法僧完全相同。魏帝知道後，讓授給羊侃驃騎大將軍、司徒、泰山郡公，長久擔任兗州刺史。羊侃斬了魏帝派來的使者。魏人大驚，便命令僕射於暉帶領十萬軍隊和高歡、爾朱陽都等人相繼到達，羊侃軍營中箭已射完，南軍又沒有到達，羊侃便在夜間突圍而走。走了一天一夜，才走出魏國地界。到達渣口時，羊侃的部眾還有一萬多人，馬二千匹。當準備進南方時，士卒們整夜唱著悲傷的歌曲。羊侃便拜謝了他們之後說：「你們都懷念故土，請任意選擇離開或留下。」士卒們都拜辭他以後才離去。
羊侃在大通三年(529)到了建鄴，被任命為徐州刺史，他的哥哥羊默和三個弟弟羊忱、羊給、羊元都被任命為刺史。羊侃被封為高昌縣侯，累遷任太子左衛率、侍中。皇帝駕幸樂游苑，羊侃參與這次宴會。這時，少府送上新造成的兩刃槊，長二丈四尺，圍一尺三寸。梁武帝便賜給羊侃河南國出產的紫騮馬，讓他騎上一試。羊侃執槊上馬以後，左右進擊刺殺，極盡其妙，觀看的人都爬滿樹上。梁武帝說：「這棵樹肯定因為侍中而斷了。」過了一會兒，這棵樹果然折斷了，於是就將這把槊稱為「折樹槊」。北人前來歸降的人中，只有羊侃是衣冠士族的後代，梁武帝對他的寵愛超過了其他人，他對羊侃說：「我年輕時用槊，模樣很像你，如今已失去舊模樣了，便覺得不奇特了。」皇帝又寫了《武宴詩》三十韻給羊侃看，羊侃立即在席上應詔。皇帝看後說：「我只聽說仁者有勇，如今見勇者有仁，可說是鄒、魯之地的遺風，所以英賢人物不絕。」當天傳旨讓他進入宮中值日，羊侃上奏說衛士使用的武器不能用。皇上大怒，因此而坐罪的不止一人。當侯景叛亂時，果然由於器仗粗劣而誤事。
後來羊侃遷任都官尚書，當時尚書令何敬容主持政事，羊侃和他同在一省，卻從未去交遊拜訪。左衛蘭欽和羊侃一起在宮中侍宴，說話略有爭執，羊侃便在座上折辱他說：「小子！你用銅鼓買了朱異當父親，韋粲當長兄，怎麼敢講這種不適宜的話！」朱異當時也在酒宴上。後來參加華林園法會，蘭欽到尚書省向羊侃謝罪。王銓對蘭欽說：「你能夠向廉頗公屈膝謝罪，更見出你的大美；但是羊公心中還未釋然，能不能再拜謝一次？」蘭欽聽從了他。宦官張僧胤曾經去問候羊侃，羊侃說：「我的床不是Yan人所能坐的。」竟不肯讓他走上前去。當時人議論都讚美羊侃忠貞正直。
太清元年(547)，羊侃任侍中，當時正準備大舉北伐，朝廷任命羊侃為冠軍將軍，監修寒山堰事宜。寒山堰修成之後，羊侃勸元帥貞陽侯蕭淵明用水攻彭城，不被採納。後來魏軍增援大批來到，羊侃又多次建議乘魏軍遠來尚未安定，可立即出擊，第二天早晨又勸他出戰，但均不被聽從。羊侃便率領他的部隊駐紮在寒山堰上。當梁軍失敗時，羊侃所率領的部隊結成陣營徐徐而回。
二年，羊侃又任都官尚書。侯景反叛，攻陷歷陽後，梁武帝向羊侃詢問討伐侯景的計謀。羊侃請求派二千人緊急佔領採石，令邵陵王攻取壽春，使侯景前進不得，退則失去巢穴，烏合之眾，自然就會土崩瓦解。但在商議時許多人認為侯景不敢立即進犯都城，因而羊侃的建議便被擱置下來。朝廷派王質前去。羊侃說：「現在肯定失敗了。」朝廷於是讓羊侃率領一千多騎兵鎮守在望國門。侯景到達新林時，朝廷又派人追回羊侃入朝作為副職協助宣城王都督城內諸軍事。
當時因為侯景突然來到，百姓們爭先恐後地入城，官民雙方都十分混亂，不再有秩序。羊侃便劃分區域進行防禦，都由皇室在其間參加防衛事宜。當時軍隊爭先進入武庫，自己去取武器盔甲，有關方面不能制止，羊侃下令斬了幾個人，這才得以平靜下來。這時梁朝已建立了四十七年，境內平安無事，公卿們各安其位，連鄉間的士大夫們也都沒有見到兵器甲仗。賊兵突然來到，官府和民眾都十分震驚。當時有作戰經驗的老將都沒有了，後起的年輕將領都在外鎮守，城裡只有羊侃和柳津、韋黯。柳津年老而且有病，韋黯懦弱而無謀略，軍隊的指揮，全由羊侃決定。羊侃膽量氣力都壯盛，簡文帝十分依賴他。
當賊寇進逼都城時，民眾都十分恐懼。羊侃宣稱得到外面射進來的書信，說是「邵陵王、西昌侯軍隊已近都城」，眾人心情才稍為安定。賊寇進攻東掖門，放火焚燒，火勢很旺。羊侃用水澆滅火焰，並射死了幾個人，賊寇才後退。朝廷加封他為侍中、軍師將軍。又有詔書送來黃金五千兩、白銀一萬兩、絹一萬匹用來賞賜戰士們。羊侃全都推辭不肯接受，羊侃自己的部眾一千多人他都自己取出財物來賞賜他們。
敵人又製造了尖頂木驢來攻城，箭和石塊都沒有辦法制止。羊侃便製作了雉尾炬，安上鐵箭頭，用油澆灌後，扔到木驢上，一會兒，木驢全被燒光。敵人又建起東西兩座土山，緊靠台城，城中人十分驚慌。羊侃又派人挖地道，一直暗通到土山底下，使土山建造不成。敵軍又製造登城樓車，高達十多丈，準備從車上往城中射箭。羊侃說：「樓車太高而壕溝虛軟，來時必然傾倒，我們可以躺在這裡觀看。」當登樓車一動起來，果然就倒掉了，眾人都十分佩服他的先見之明。
敵軍因連續進攻不能得勝，便修建起長圍圍城。朱異、張綰商議出擊。皇帝詢問羊侃，羊侃說：「不行，敵人多日攻城，沒能攻下，所以修建起長圍，是想要招引城內人出去投降的。如今出擊，假如出動人數過少，不能擊敗敵人；如果出動得多的話，一旦交戰失利，門過於狹窄而橋又太小，必定大受挫傷。」皇帝不聽，便派一千多人出戰。還未交戰，這些人就望風退走，果然因為爭先恐後地擠橋而落入水中，死掉大半人。
早先，羊侃的長子羊族鳥已被侯景抓去，侯景將他帶到城下給羊侃看。羊侃說：「我全宗族人以死來報答皇上，仍恨不足，又怎麼會捨不得這一個兒子。請早些殺了他。」過了幾天，侯景又將羊族鳥帶來，羊侃便對兒子說：「我以為你久已死去，怎麼還活著？我以身報國，誓死於戰場，最終也不會因為你而影響我的進退。」於是他拉開弓射箭。敵人因為羊侃忠義過人，也沒有加害於羊族鳥。
侯景又派儀同傅士哲喊羊侃出來說話，傅士哲對羊侃說：「侯王從遠方前來問候皇上，為什麼閉門攔阻不讓他馬上進去？尚書是國家的大臣，應當啟奏朝廷。」羊侃說：「侯將軍出奔之後，歸附國家，以重兵鎮守一方，朝廷給予很大信任和期望，又有什麼苦惱，忽然舉兵前來，豈有為人臣子而這樣做事？我不能聽你的虛妄說辭，開門揖盜。」傅士哲說：「我在北方的時候，久聞您謙和的品格，希望您能夠脫一次戎服，讓我得以和您相見。」羊侃於是為他脫下甲冑，傅士哲瞻望了很久才離去。他被北人敬仰到這種程度。
後來下大雨，城內的土山崩塌，敵人趁此機會即將攻入城內，戰士們苦戰許久仍難以阻擋。羊侃便讓人多扔火把，燒成火城斷絕敵軍前進的道路，隨後在城內築城，敵軍沒法進入。不久，羊侃因病而死於城內，贈為侍中、護軍將軍。他的兒子羊球繼承了他。
羊侃從小勇猛強壯，氣力無人可比。他所用的弓拉到二十石重，騎在馬上用的是六石的強弓。他曾經在兗州的堯廟塌壁上垂直上行五尋多高，橫走七腳印寬。泗河橋有幾個石人，每個高八尺，大十圍。羊侃將它們提起來互相碰擊，全都撞得粉碎。他性情豪放，很精於音律，曾經自己製作了《採蓮》、《棹歌》兩支曲子，很是新鮮別緻。姬妾排列成行侍候，極盡奢侈。有位彈箏的人陸太喜戴著鹿角爪，長七寸。一位舞女名叫張淨琬，腰圍只有一尺六寸，當時人都說她能作掌上舞。又有一位名叫孫荊玉的能夠反身弓腰貼到地上，銜起席上的玉簪。皇帝送給他歌女王娥兒，太子也送他一位歌女叫屈偶之，兩人都能唱出極為奇妙的歌曲，當時沒有人能夠相比。初往衡州時，用兩隻船搭成三間通梁的水齋，用珠玉進行裝飾，再加以織成花紋的錦帛，大舉張設帷幕屏幛，陳列女樂。他乘潮起時解開纜繩，臨水設下酒宴，塘沿的水旁，擠滿了觀看的人。大同年間(535～546)，魏國派來的使者陽斐在北邊時曾經和羊侃是同學，皇帝下詔讓羊侃接待陽裴並一同赴宴。當時有賓客三百多人，食器都是金玉等各種寶物製成的，演奏有三部女樂。到天黑時，侍從女婢一百多人都手執金花燭。羊侃不喝酒而喜歡遊玩，成天設宴招待，和陽裴同醉同醒。
羊侃性情寬厚，有器度。南歸之後，他曾在漣口設酒宴請客人，有位客人名叫張孺才的，醉酒以後船上失火，牽連燒掉七十多艘船，燒壞的金帛不計其數。羊侃知道以後毫不在意，讓客人不停地繼續飲酒。張孺才自覺羞愧和恐懼而自行逃走，羊侃派人去安慰他並讓他回來，仍然像以前那樣對待他。
羊侃的第三個兒子羊昆鳥，字子鵬。他隨羊侃在台城內，當城陷沒時，逃到陽平。侯景將羊昆鳥的妹妹當小老婆。讓羊昆鳥回京，並給他十分豐厚的待遇，任命他為庫真都督。當侯景失敗之後，羊昆鳥暗地準備殺掉他，便跟隨他向東逃跑。侯景在松江戰敗後，只剩下三條船，便下海準備逃往蒙山。正值侯景白天休息時，羊昆鳥對船工說：「這裡哪有什麼蒙山，你只管聽我安排。」便讓船隻直開向京口。當船行至胡豆洲時，侯景覺察了，大驚。問岸上人，說是「郭元建仍在廣陵」。侯景大喜，準備前去依靠他。羊昆鳥拔刀命令船工將船駛向京口。羊昆鳥和王元禮、謝答仁的弟弟謝葳蕤，都是侯景最親近的人，這三個人對侯景說：「我們為大王作戰，百戰百勝，自以為天下無敵，而今竟至如此，豈非天意嗎？如今向大王求取頭顱以謀富貴。」侯景準備跳水逃跑，羊昆鳥拔刀砍去。侯景便轉身跑入船中，用小刀挖船。羊昆鳥到船中用槊刺死了他。侯景的僕射索超世坐在另一艘船上，謝葳蕤假傳侯景的命令將他召來，斬於京口。
梁元帝任命羊昆鳥為青州刺史，封爵昌國縣侯，又兼領東陽太守。攻打陸納時，加封散騎常侍，任西晉州刺史。羊昆鳥在東關打敗了郭元建，並改任東晉州刺史。承聖三年(554)，西魏圍攻江陵，羊昆鳥趕來救援，未能趕上。他跟從王僧音在嶺表徵討蕭勃，聽說王僧辯敗亡，便回兵，被侯王真擊敗而遇害，年紀只有二十八歲。