魯悉達，字志通，扶風眉人。他的祖父魯斐，曾任齊衡州刺史，封陽塘侯。他的父親魯益之，曾任梁雲麾將軍、新蔡、義陽二郡太守。
魯悉達從小以孝而聞名，侯景之亂時，他組織鄉民保衛新蔡，致力種田積蓄糧食。當時兵荒馬亂，都城及上川人十之八九都餓死了，活著的人扶老攜幼來歸附他，魯悉達用糧食救活了很多人。他招集晉熙等五郡兵馬，將五郡全部控制，讓他弟弟廣達領兵跟隨王僧辯討平侯景。梁元帝授魯悉達為北江州刺史。
梁敬帝即位，王琳佔據了長江上游，留異、余孝頃、周迪等在各地起兵，魯悉達安撫五郡，很得人心。王琳授悉達為鎮北將軍，陳武帝也派趙知禮授悉達為征西將軍、江州刺史，悉達接受了兩方面的授命，等待觀望。後來，陳武帝派安西將軍沈泰領軍隊偷襲魯悉達，但未能攻破。齊派行台慕容紹宗來攻郁口各鎮，魯悉達與他們作戰，齊軍大敗，僅僅慕容紹宗逃了活命而已。王琳想要東下，因為魯悉達控制江的中流，他便派使者來引誘魯悉達向他投降，悉達始終沒有答應。王琳無法東下，就與齊聯繫，齊派清河王高岳幫助他。當時魯悉達軍中副將梅天養等怕獲罪，就引齊軍入城，魯悉達指揮他的軍隊幾千人過江以歸附陳武帝。武帝見他來了十分高興，說：「怎麼來得這麼晚啊！」授魯悉達為北江州刺史，封彭澤縣侯。
魯悉達為人仗義行俠，但他不因富貴而驕傲。他特別愛好辭賦，以禮招納賢才，和他們賞玩聚會。隋文帝即位後，他陞遷為吳州刺史。遭逢母親去世，他由於過分悲哀而身體大傷，得了病很快就去世了，謚號孝侯，有子魯覽，有弟弟魯廣達。