任忠，字奉城。小名蠻奴，汝陰人。任忠從小甭單，地位低下，被鄉里人看不起。長大以後，他很狡詐，主意很多，體力過人，特別善於騎馬、射箭，州里的年輕人都歸附他。梁鄱陽王蕭范任合州刺史時，聽說了任忠的情況，將他安排在自己身邊。
侯景之亂時，任忠率領鄉中幾百人眾，跟隨晉陽太守梅伯龍去壽春討伐侯景手下的將領王貴顯，每次作戰都能打敗敵人。本地人胡通聚眾為寇大肆擄掠時，蕭范派任忠與主帥梅思立共同去討平胡通。後來任忠仍跟隨蕭范的世子蕭嗣率軍入京救援，但京城陷落，不久他們便去守衛晉熙。侯景之亂被平定後，任忠被授任蕩寇將軍。
王琳立蕭莊為梁王，委任任忠為巴陵太守。王琳失敗後，任忠回到朝廷，官授明毅將軍、安湘太守，仍然跟隨侯王真進討巴、湘之地。後來他多次陞遷為豫寧太守，衡陽內史。華皎發動兵變，任忠事先參與了預謀，後來華皎被討平，陳宣帝認為任忠事先將兵變之事密告朝廷，因此將任忠釋放了而沒有問罪。
太建初，任忠跟隨章昭達在廣州討伐歐陽紇，因有功被授直閣將軍。後來升任武毅將軍、廬陵內史。任期滿，任忠入朝任右軍將軍。
太建五年(573)，眾軍北伐，任忠帶兵出西道，在大峴打跑了齊歷陽王高景安，他們又向北追擊齊兵一直追到東關，攻下了它的東西二城。他又進軍蘄、譙二州，都取得了勝利。他們又直接襲擊合肥，攻進了外城，進而又攻克了霍州。任忠因有功被授予員外散騎常侍，封為安復縣侯。當呂梁兵敗時，任忠的軍隊卻完好地回朝。不久，授任忠都督壽陽、新蔡、霍州沿淮河的各路軍隊、霍州刺史。後又入朝為左衛將軍。又升為平南將軍、南豫州刺史，並擔任都督。任忠率領步兵、騎兵來攻歷陽。周派王延貴率人馬作為援兵，任忠大勝該部，活捉了王延貴。
陳後主即位，晉封任忠為鎮南大將軍，並賜給他鼓吹一部。任忠後來又入朝任領軍將軍，加侍中，改封梁信郡公。又出任吳興內史。
隋兵過江時，任忠自吳興趕赴京城，在朱雀門駐紮軍隊，後主召集蕭摩訶及其他官員在內殿商議大事。任忠說：「兵法中說，前來攻打的客軍貴在速決，守城的主軍貴在堅持、穩重。現在國家兵多糧足，應當固守台城，沿淮樹立柵欄。即使隋軍來了，不讓他們互通信息。請給我一萬精兵，戰船三百艘，渡江直接突襲六合。敵人的主力部隊肯定認為他們那些渡江的將士被我們抓獲，銳氣自然受挫；淮南當地人，與我原來就很熟悉，聽說我去，肯定會響應並跟從作戰；我再揚言要去徐州，要切斷他們的歸路，這樣，敵軍就不攻自退了。等到春水上漲，江上游的周羅日侯等軍隊，肯定會順水而下趕來救援，這是一個好計策。」後主不採納他的意見。第二天卻突然說：「心裡煩死人，讓蕭郎去打一下。」任忠叩頭苦苦勸告後主不要出戰，但後主聽從了孔范的話，還是出戰北軍，於是在白土岡擺陣。戰敗以後，任忠急忙入朝見後主，說了戰敗的情景後說：「皇上安心住下，我沒有用力的地方了。」後主給他兩袋金子，說：「替我在南岸收募士兵，還可再一戰。」任忠說：「陛下應當備好船隻，去上游諸軍那裡，我當以死奉衛。」後主相信了他，下令讓任忠帶部分人去聯繫。任忠告辭說：「我安排好，馬上就來奉迎陛下。」後主命令宮中人收拾好行裝等待任忠，但等了許久卻不見他回來。當時隋將韓擒虎從新林進軍，任忠領著幾騎人馬前往石子岡投降隋軍，又領韓擒虎軍隊入了南掖門。台城平定後，任忠進入長安，隋授他開府儀同三司，死時七十七歲。
隋文帝后來因散騎常侍袁元友能對陳後主直言進諫而稱讚他，提升他當主爵侍郎，他對群臣說：「我後悔剛平定陳時沒殺了任蠻奴。他受人榮華富貴，而且寄以重托，不能以死相報，卻說『沒法用力』，比起弘演納肝那樣的忠義，相差是何等之遠啊！」任忠的兒子幼武，官至儀同三司。