姚察字伯審，吳興武康人，吳國太常卿姚信的九世孫。父親姚僧垣，是梁朝的太醫正。梁元帝在荊州時，僧垣作晉安王陳伯恭的諮議參軍。後來入周，官位頗高，很受恩遇。
姚察從小性情淳厚，六歲便能背誦文章萬餘言。不貪玩耍，讀書勤奮，十二歲就能寫文章。僧垣精於醫術，梁代知名，在宮中得到的賞賜，都帶回去給姚察兄弟，作為他們遊學的費用。姚察用這些錢買了不少書籍，因此知識見聞日益廣博。十三歲時，梁簡文帝蕭綱為太子，積極提倡文學研究學問。把他召到宣猷堂聽講研討，受到儒生們稱讚。簡文帝即位後，對他更加禮遇。初次作官任南海王國左常侍，兼司文侍郎。後來又兼尚書駕部郎。遇上梁朝喪亂，隨父母回家鄉。在戰亂期間，依舊努力讀書，不廢學業。梁元帝在荊州即位，委任姚察為原鄉縣令。後改任佐著作，負責修史。
陳永定年間，吏部尚書徐陵兼任大著作，招引姚察為史佐。太建初年，增補為宣明殿學士。不久又為通直散騎常侍，作為使節回訪周朝。已在關西的江南士人，都對他表示傾慕。沛國劉臻私下到他下榻的公館請教《漢書》中的疑問十餘條，姚察都作了分析解釋，並且都有經典為據。劉臻對自己的親近人稱讚說：「姚察可真不是徒有虛名啊。」姚察就此行著成《西聘道裡記》。出使回國，被補為東宮學士，升任尚書祠部侍郎。
三國時魏國王肅制定的祭祀天地儀式，設立四面懸磬之樂，用六十四人之舞，後來歷代都因循不變。到了梁武帝認為對人事禮節宜繁複，侍鬼神禮節應從簡，因此廢了那套規定。陳朝初年也承襲下來，沒有任何增減。陳宣帝準備增設音樂，交給有關部門討論。結果認為梁武帝不對。當時的名流學者、高官顯貴，無不順應旨意隨聲附和。姚察卻廣引經籍，獨違眾議，認為梁代之樂是正確的。當時引起眾人驚駭，無不慚愧欽佩。僕射徐陵於是改用姚察的意見。他不愛趨時隨俗的行為，往往都是這樣。後來歷任仁威淮南王、平南建安王二府諮議參軍。逢母喪辭去職務。不久起用為戎昭將軍，主持撰寫梁史。後主即位後，兼任東宮通事舍人，仍負責撰史。至德元年(583)，任職中書侍郎，又轉任太子僕，其餘官職如故。
當初，梁朝滅亡，姚察父親僧垣被擄入長安，姚察於是便素食布衣，不聽音樂，直到後來他父親的死訊傳到江南。當時他剛為母親韋氏服喪期滿，後主看他病弱不堪，怕再毀傷他的身體，就不敢張揚，秘密派遣中書舍人司馬申到姚察家去弔喪，並讓司馬申勸止他節哀。不久以忠毅將軍的名號起任他兼東宮通事舍人，姚察屢次辭讓不肯就職。很快又下詔讓他主管著作郎事務。喪服期滿，任給事黃門侍郎之職，兼任著作郎。姚察屢遭不幸之後，齋戒素食日久，因此染病。後主曾特別召見他，看到他那副樣子也難過得變了臉色，命令他停了長齋，讓他和自己一塊兒吃晚飯。又下詔授予他秘書監一職，兼任著作郎，進呈所撰中書表集。歷任度支、吏部二尚書。
姚察自從身居要職，便斷絕一切私交。曾經有他的一個門生不敢給他送厚禮，只送他南布一端，花束一匹。姚察對他說：「我所穿的衣服，只是麻布蒲束。這些東西對我沒有用處。既然想和我真誠交往，就不須送什麼禮物。」那人一再客氣禮讓，姚察發怒，厲聲把他趕出門去，從此再也沒人敢給他送禮了。
陳亡後入仕隋朝，文帝下詔任他為秘書丞，又令他完成梁、陳二朝史，還讓他在朱華閣長期負責修史工作。文帝知道姚察生活簡樸，粗茶淡飯，一天單獨召他入內殿，賜食水果菜餚，並指著他對朝臣們說：「聽說姚察學問人品當世無雙，我滅陳僅得此一人而已。」
開皇十三年(593)，承襲父職作北絳郡公。姚察在陳朝時曾出使北周，因此得以與父親僧垣相見，臨別之時悲痛得死去活來。這時承襲父職，更加悲哀傷感，見到他悲痛之狀的人無不下淚。逢後母杜氏去世，解去職務，在服喪期間，有白鳩在他門頭上做窩。
仁壽二年(602)，文帝下詔封他為員外散騎常侍、晉王侍讀。隋煬帝即位後，委以太子內舍人之職。朝廷變更衣冠服飾，刪改朝儀等事，姚察參與顧問。大業二年(606)，死於東都洛陽。留下遺囑要薄葬，用薄松木板作棺材，容下身體即可，周圍用土一封就行了；下葬那天，只需用輛大車拉到舊墓地的北邊；不必設靈位，放一張小床，每天擺上點清水，六齋日時設置齋食菜果，家裡有什麼用什麼，不要另外操辦。
當初，姚察要讀一部佛經，後來研讀完畢，臨死時，沒有一點痛苦煩惱，只是面向西方打坐，排除雜念，只想「一切空寂」。後來就身體發軟，面色如常而逝。朝廷深表哀痛，贈賜很多喪葬用品。
姚察恪守孝道，是人倫楷模，能明辨是非，淡泊謙虛，不以自己的長處傲視別人。專心著書，白首不倦。共著有《漢書訓纂》三十卷，《說林》十卷，《西聘》、《玉璽》、《建康三鍾》等記各一卷，文集二十卷。所撰梁、陳史，雖沒能完稿，但隋開皇年間，文帝已派中書舍人虞世基索取板本，上交朝廷。他臨終時，囑咐兒子姚思廉繼續撰寫。思廉在陳朝為衡陽王府法曹參軍、會稽王主簿。