薛道衡，字玄卿，河東汾陰人。
祖父薛聰，西魏齊州刺史。
父親薛孝通，常山太守。
道衡六歲就成了孤兒。
他專精好學。
十三歲時，讀《左傳》，見子產相鄭國之功，寫下了《國僑贊》，文辭、情致都很不錯，看見的人都感到很驚奇。
此後才名更加顯著。
北齊的齊州牧、彭城王高攸，任他為兵曹從事。
尚書左僕射、弘農人楊遵彥是一代偉人，見了薛道衡，十分歎賞。
授為奉朝請。
吏部尚書、隴西人辛術與他交談後感歎說：「鄭玄的學業不會中斷失傳了啊！」河東人裴獻看見他後說：「自從周鼎遷離河北，我還以為關西再沒有孔子那樣的人了，不料今日遇到薛君！」北齊武成帝作丞相時，召他為記室。
武帝即位後，幾次陞遷他，後至太尉府主簿。
一年多後，他兼任散騎常侍，負責接待北周、陳國的使者。
武平(570～575)初，朝廷讓他和諸儒生修定《五禮》，任尚書左外兵郎。
陳國使者傅宰來齊，朝廷讓薛道衡兼任主客郎中，接待陳國使者。
傅宰贈詩五十韻，道衡和之，南人北人都認為詩很美。
魏收說：「傅宰這麼作，只是人們所說的把蚯蚓投給魚吃罷了。」薛道衡待詔於文林館，與范陽人盧思道、安平人李德林齊名，與他們很友好。
他又以本官身份在中書省值班，不久拜授中書侍郎，仍任太子侍讀。
後主時，他漸漸被親近重用，當時對他頗有些附會皇室的譏諷。
後來，他與侍中解律孝卿參與朝政，道衡備陳防備北周國的計策，孝卿不採用。
到北齊滅亡後，北周武帝任他為御史二命士。
他後來回到了鄉里，從州主簿當起，後入京任司錄上士。
隋高祖為北周丞相時，薛道衡隨元帥梁睿攻打王謙，任陵州刺史。
大定元年(581)，授為儀同，任邛州刺史。
高祖受北周禪讓，薛道衡因事受牽連，被除名。
河間王楊弘北征突厥，召他掌管軍書，回京後授他內史舍人。
這年，他兼任散騎常侍和出使陳國的大使。
薛道衡上奏高祖說：「江南只是個小角角，擅稱帝號很久了，實因晉永嘉之亂以後，華夏分崩離析。
劉、石、符、姚、慕容、赫連之輩，妄自稱帝，不久都滅亡了。
魏國從北往南，路程太遠，來不及經略遠處。
北周、北齊兩相對立，務在兼併對方。
所以江南未被誅伐，到現在有些年頭了。
陛下聖德天挺，應恢復皇室的榮光，與夏商週三代聖君相比，平定天下，怎能容忍區區一個小陳國久在法網之外？我如今出使陳國，請讓我讓陳國自稱藩邦。」高祖說：「我姑且跟他們講點涵養，把他們置之於度外，你不要用言辭去折辱他們。
望明白我的意思。」江南陳國很愛作詩，陳國國主尤其愛這種彫蟲小技，薛道衡每有所作，陳國人無不吟誦。
到開皇八年(588)討伐陳國時，授薛道衡為行台尚書吏部郎，兼管文秘。
隋軍臨江，高赹夜坐軍帳之下，對他說：「今日之戰，能消滅陳國嗎？請你說說看。」薛道衡回答說：「凡是評論大事的成敗，先要用大理來評判。
《尚書·禹貢篇》上所記載的九州，本是為王的人的封域。
東漢之末，群雄並起，孫權兄弟於是佔有吳國、楚國的地盤。
晉武帝受天命即位，不久就吞併了東吳國。
永嘉之亂，晉室南遷，從此天下又遭分割。
從那以來，戰爭不息。
壞運完了，好運就來了，這是不變的天道。
郭璞說過：『江南偏於一隅，稱王三百年後，還是會與中原統一。』現在，三百年之數已快滿了。
按定數而論，這是必克江南的第一個原因。
有德之君興旺，無德之君滅亡，自古以來的興亡，都是按這來的。
我大隋皇上廉恭節儉，操勞政事，陳叔寶卻大興宮殿，沉溺酒色。
陳國上下離心，人神共憤，這是必克江南的第二個原因。
治國之本，在於信任大臣。
江南的公卿，只是充數罷了。
他們選拔小人施文慶委以重任；尚書令江總，只知作詩喝酒，本非經邦濟世之才；蕭摩訶、任蠻奴是他們的大將，都只有一個勇夫的效用罷了。
這是必克江南的第三個原因。
我大隋有道而又勢力強大，他陳國無道而又勢力弱小，我看他們的人馬，不超過十萬。
他們的防線，西到巫峽，東到滄海。
分兵而守吧，那麼勢力分開而力量弱小；聚兵而守吧，又會顧此而失彼。
這是必克江南的第四個原因。
我隋克陳，是席捲之勢，請您不要疑慮。」高赹很高興，說：「你分析成敗，事理都很分明，我如今豁然明白了。
本因你有文才而指望你，沒料到你的謀略也如此了不起！」回京後授他吏部侍郎。
後來因為他在吏部提拔官員，有人說他與蘇威結黨，任人唯親，他被除名，流放到嶺南。
晉王楊廣當時在揚州，偷偷地派人勸薛道衡從揚州走，說他將上奏朝廷，把道衡留在揚州。
道衡不想在晉王府，用了漢王楊諒之計，於是從江陵到嶺南去。
不久有詔書徵調他還京，在內史省值班。
晉王楊廣因此記恨他，但愛他的才能，還能對他講點禮貌。
幾年後，朝廷授他內史侍郎，加授上儀同三司。
薛道衡每到構思文章時，必定會一個人坐在空書齋裡，靠著牆壁而臥下，聽到門外有人聲，他便發怒，他就是這樣沉思作文。
高祖常常說：「薛道衡寫的文書，我很滿意。」但告誡他別迂腐。
後來，高祖誇獎他很稱職，對楊素、牛弘說：「道衡老了，為國奔走，很辛苦，應該讓他家的大門口有人持戟站崗。」於是提拔他當上開府，賜他上百段布帛。
道衡以無功為由而推辭，高祖說：「你在朝廷長期辛勞，國家的大事，都是你寫的文書，難道這不是你的功勞？」道衡久在重要崗位，才氣名聲更加大了，太子諸王都爭著與他交往，高赹、楊素又都推重他，名聲更大，一時無人與他相比。
仁壽中(601～604)，楊素執掌朝政，道衡既與楊素交好，皇上不想讓道衡久管機密之事，因此讓他出京任檢校襄州總管。
道衡在高祖身邊很久了，一旦離別，不勝悲傷依戀，話別時哽咽起來。
高祖也很悲傷，說：「你已年老，侍奉我的確很辛苦。
我想讓你休息調養一下，同時料理一下民風民俗。
今天你離去，我就像斷了一臂一樣。」於是送給道衡三百段縑帛、九環金帶，和一套時裝，十匹馬，安慰並鼓勵他上路。
道衡在任州官時，為政清簡，官吏、百姓都感激他的恩惠。
煬帝繼位後，道衡轉任番州刺史。
一年多後，他上表請求退休。
煬帝對內史侍郎虞世基說：「道衡將要回到京師了，讓他當秘書監吧。」道衡回京後，呈上他寫的《高祖文皇帝頌》。
煬帝看了不高興，回頭對蘇威說：「道衡讚美先朝，這是《詩經·魚藻》言在此而意在彼的意思。」於是授道衡為司隸大夫，想給他加罪。
道衡未醒悟。
司隸刺史房彥謙與道衡一向交好，知道道衡必定會遭亂，勸他不與賓客來往，謙卑一點，但道衡不聽。
適逢議論新的法令，久議不決。
道衡對大臣們說：「假使高赹不死，法令肯定早就推行了。」有人告他，煬帝發怒說：「你想念高赹嗎？」把他交給司法部門勘問處置。
道衡自認為不是大過，還催促司法部門早點定案。
到了司法部門上奏煬帝的那一天，他還指望煬帝會赦免他，讓家人準備了酒菜，以備招待來家的賓客。
到奏明煬帝時，煬帝下令讓他自殺。
道衡全沒料到，不能馬上自殺。
司法部門重又上奏。
煬帝下令把他縊殺了，妻子兒女全部流放到且末。
當時他七十歲。
天下人都認為他死得冤枉。
他有文集七十卷，流傳在世上。