於祚之弟於忠，字思賢，本來字千年。年輕時被授予侍御中散之職。文明太后臨朝執政，刑政頗為嚴峻，其左右侍臣，不少人由於對她稍有指責而被治罪。於忠為人樸直少言，所以始終沒有犯什麼過失。太和年間，被授予武騎侍郎之職，因此賜名為登。又轉任太子翊軍校尉。
世宗即位，於忠遷任長水校尉。不久任左中郎將，領直寢。元禧陰謀反叛之際，世宗在外，由於事變發生非常倉猝，不知道怎麼辦才好。於忠向皇帝進言說：「臣世代蒙受朝廷特殊的恩寵，忠心於王室。我父親任領軍，被委付留守京城之重任，早已有所防備，皇上您不用有什麼擔憂的。」世宗立即派於忠騎馬馳赴京城觀察動靜，而於烈已分兵嚴加防備，果然如他所料。世宗回宮後，撫著於忠的背說：「你真是善知人意。」賜給他帛五百匹。又對他說：「先帝賜給你名為登，實在是一個美稱，我讚賞你的忠誠，現在給你改名為忠。既表示忠貞堅強的誠心，也是要使得名實相副。」
於忠因為父親去世居喪而去職。沒過多久，又被起用而官復原職。後改授司空長史。當時太傅、錄尚書、北海王元詳因是皇帝的叔父權勢很大，將作大匠王遇經常隨元詳心之所欲而給他營造各種東西。後來有一回因為公事，於忠當著北海王元詳的面對王遇說：「殿下是我們魏國的周公，輔佐王室，他所需要的各種材料用具，你自然應當向朝廷稟報，為什麼要阿諛附勢，損公而惠私。」王遇聽了坐立不安，元詳也感到慚愧自責。於忠又遷任征虜將軍，其餘官職仍予保留。因為平定元禧反叛有功，被封為魏郡開國公，食邑九百戶。不久遷任散騎常侍，兼武衛將軍。於忠每每由於其耿直的氣質和正直的言辭，被北海王元詳所忿恨。元詳當面斥責於忠道：「我擔心你會死在我前面，而不擔心我會死在你前面。」於忠說：「人生於世，生死自有定分，如果我應當死於你北海王之手，想要逃避也不能倖免；如果天命不是這樣，你北海王也不能殺死我。」元詳借於忠上表辭讓之機，暗中勸世宗把於忠作為列卿，令其解除在皇帝左右的職務，聽任他辭讓爵位。於是世宗詔令停止於忠的封賜，優厚地讓他進為太府卿。
正始二年(505)秋，世宗令於忠以本官任使持節，兼侍中，為西道大使，凡是刺史、鎮將當中有貪贓之罪和明顯暴虐行為的人，就寫具罪狀申報朝廷，太守縣令以下的官吏有違法的，可以立即進行處置。於忠和撫軍將軍、尚書李崇分別出使兩路。於忠彈劾并州刺史高聰貪贓枉法的罪行二百餘條，朝廷論罪處以極刑。於忠返回京都，授任為平西將軍、華州刺史。剛好遇上繼母去世，未能成行。服喪完畢，被授任為安北將軍、相州刺史。又任衛尉卿、河南邑中正。世宗令於忠與吏部尚書元暉、度支尚書元匡、河南尹元萇等人推定代郡這個地方的姓氏宗族。高肇畏懼於忠的為人，想要秘密地把他逐出京師，就向世宗進言，說中山是一個要鎮，加強保衛需要人才，憑於忠的才識和能力，最適合擔當此任。於是於忠出任為安北將軍、定州刺史。世宗不久就後悔這樣做，再次任命他為衛尉卿，兼左衛將軍、恆州大中正。秘密派遣中使傳令給他說：「你離開朝廷，我好比手足被剝奪，心裡無所寄托。地方的責任雖然很重要，但比較朝中來說還是輕的。所以停止你現在的外任，委付以朝廷內務。你應當早晚勤奮無所懈怠，不辜負我的期望。」延昌初年(512)，授於忠都官尚書之職，擔任安南將軍，兼左衛、中正如故。又任散騎常侍。有一次趁於忠侍奉皇帝飲宴，世宗賜給他劍杖，並舉酒囑咐於忠道：「你父子兩代保持貞節，所以長期以來把宮中禁衛的重任都委託給你們。過去因為你行為盡忠，特賜名叫忠。現在憑你的才幹可以抵禦敵侮，就把我所用的劍杖相賜予你。就其名而求其義，我的期望很高。你在宮禁中出入周旋，可以常用它來防身。」於忠跪拜行禮表示感謝。皇帝又授予他侍中、領軍將軍之職，於忠當面推辭說：「臣沒有學識，不能同時受文武之重任。」世宗說：「當今有學識有才華的人為數不少，但秉性剛直這方面卻不如你。你在下面勤勞辛苦，我在上面就無所憂慮了。」
世宗駕崩之時，於忠連夜與侍中崔光派右衛將軍侯剛到東宮迎奉肅宗即位。於忠與門下省計議，因為肅宗尚在幼年，不能親自處理朝廷政務；太尉、高陽王元雍輩分高、名望重，應當入宮居於西柏堂，處理決斷各種政務；任城王元澄是有德才的皇親，可以任尚書令，總領朝中文武百官。於是把這樣的安排進奏皇帝，請求立即敕令授任。御史中尉王顯想要施逞奸計，與中常侍、給事中孫伏連等人聲色俱厲，拒不接受，將門下省的奏章擱置起來，並把朝中侍中、黃門叫來，命他們將授官簿錄上官員的姓名送來，孫伏連等人暗中想要詐稱太后之令，以高肇錄尚書事，王顯與高猛任侍中。於忠就在殿中逮捕了王顯並把他殺掉。
於忠既官居門下省，又總領宮中禁衛，把持朝政，權傾一時。當初，太和年間軍國之事繁多，高祖因為財務用度不足，把文武百官的俸祿減去四分之一。於忠既然擅權，想要用小恩小惠籠絡百官以鞏固自己的地位，於是就全部歸還所減去的俸祿，所有官員都進位一級。原有的制度規定：天下百姓每人每年繳納絹布一匹之外，還要交綿麻八兩。於忠全部予以免除。於忠告訴高陽王元雍，說是世宗在位時原來就准許寬容改變。元雍懼怕於忠的威勢和權柄，就順從他的意願，授任於忠為車騎大將軍。於忠自以為處於新舊交替之際，自己有安定社稷之功，就委婉地鼓動百官，令他們加給自己封賞。於是，太尉元雍、清河王元懌、廣平王元懷難於違拗他的意願，商議封賜於忠為常山郡開國公，食邑二千戶。朝中百官都認為可以。於忠又為自己獨自得到封賞感到為難，就婉言勸說朝廷，給同他一起在門下省任職的人都授予封邑。尚書左僕射郭祚、尚書裴植由於看到於忠權勢日益擴大，就勸元雍讓於忠離開京師。於忠聽說此事，強逼有關部門向朝廷誣奏他們的罪狀。郭祚有曾任太子師傅之恩，裴植有擁地歸附魏國之功，於忠偽托皇帝詔令把他們倆都殺了。對於忠這種行為，朝野之人都十分怨憤，莫不切齒痛恨，王公以下的官員，都害怕受牽連而被他追究。於忠又想殺害高陽王元雍，侍中崔光堅決制止，才沒有動手。於是免去元雍太尉之職，讓他以高陽王的身份回到自己的王府。從此以後，朝廷詔命和生殺之權，都出自於忠之手。
後來尊奉靈太后為皇太后，居於崇訓宮，於忠任儀同三司、尚書令，兼崇訓衛尉，侍中、領軍等職仍照舊。靈太后臨朝執政，解除了於忠侍中、領軍、崇訓衛尉之職，只任儀同、尚書令，加授侍中。於忠任尚書令十多天，靈太后在崇訓宮接見門下省的侍官，問他們說：「於忠在尚書省任長官，他的名聲如何？」眾人回答說：「他不勝任這個職位。」於是就讓於忠出任使持節、都督冀定瀛三州諸軍事、征北大將軍、冀州刺史。太傅清河王等人上表奏道：「臣等私下認為先帝仙逝之初，皇上登基之始，四海安定，宇內清平。至於奉迎皇帝，侍衛宮禁，這是臣子通常的節操，為官一般的原則，不容以此當作功勳，隨便賞賜封邑。臣等先前之所以建議廣為封授王侯，正因為畏懼威權，暫且免除暴戾之故。這次朝廷謀議大事之時，以十三日夜晚入宮為無功，僅僅是抗拒偽造的太后詔令，壓抑和罷黜奸邪之人，才可以褒獎敘功。因為前侍中於忠總攝文武百官，侍中崔光久居要職，贊同他的意見，所以只賞賜這兩個人。現在尚書臣昭等人多次上訴，尊奉敕命重議此事。王顯暗中交結奸徒，圖謀不軌；高肇在外勾結凶逆，企圖製造禍端。逆亂之罪，理應誅戮。於忠等人懲治他們的罪行，僅僅誅殺他們本身，沒有誅戮其妻兒，定將又出罪人，不能窮治除根。按照法律來衡量，這個過失不能算輕。以至於皇上繼位時，將聖後置於別宮，母子隔異，親情隔絕，都是於忠等人的過失。過失多於功勳，功小而罪重，而且於忠專權之後，擅自殺害重臣，廢黜宰輔，令朝野驚心，遠近怪愕。功勞與過失相抵，完全不應賞賜。請求聖上將其封賜全部追奪。」靈太后聽從了這個意見。
熙平元年(516)春，御史中尉元匡上表奏道：「臣聽說侍奉君主不因微小寶勞而改變忠心，侍奉皇帝不因自己的取捨而損害節操。古代申包胥倚立秦庭而痛哭，求師救楚之功已是很大；田疇登盧龍而替曹操出力，為曹魏創立的功勳不淺。但申包胥躲避獎賞，君子因此而認為他有大義；田疇拒受封侯之命，良史因此而將他褒揚。我私下以為皇帝仙逝，天子易人，正是忠臣孝子表現自己節操之時。前領軍將軍於忠不能砥礪自己的言行，自求多福，而假托朝命以行事，擅自授任官職，職位顯要，權勢日盛。臣等在藩地任職之時，一心顧念家國，從書信往來中得知真情，氣憤成疾。傷害禮法敗壞德行，於忠要負主要責任。謹查於忠父子憑借功勳和朝廷盛德，蒙受數朝的恩遇，出入於承明殿，左右朝廷要務。趁著國有大難，隨心所欲，專擅朝命，毫無人臣之心。裴植、郭祚在先前蒙受冤屈，宰輔又在聖明之世受到貶黜之辱。於忠又偽托聖旨自任儀同三司、尚書令，領崇訓衛尉，究其本意，就是目無皇上而擅自專斷。既然事在恩後，對於忠應當明正典刑予以誅戮。請朝廷派遣御史一人、令史一人，將其就地處決。崔光雖然與於忠同時受到朝廷封賜，但臣等以為崔光頗有儒望，遵守禮法規範，立心玄遠，忘情世事。但於忠因崔光聲望崇高而強逼於他，崔光如若不依，又會有危禍。臣恭敬地揣度兩位聖主定會明察，對他予以寬恕。但自去年正月十三日世宗晏駕以後，八月一日皇太后尚未親政之前，多有不是經由等級次序而由權臣任命，有的是由門下省發下詔書，有的是由中書省宣佈敕令，被擅自授任官職的人，他們已經得到朝廷恩宥，正可以免去他們盜任官職之罪。若非聲望卓著、朝野共賞之人，凡是越級晉陞的職位，請求一併予以追奪。」靈太后下令說：「你們照直所糾劾的事實，的確符合朝廷法典。但於忠之事已經寬宥，又受到特別的恕免，不宜窮追其罪責。其餘事項准其所奏。」又下詔說：「於忠由於往年朝廷大諱之際，受到朝廷封賜，但酬報他的軍功超過了常理，有司已經予以追奪。怎麼能因為有一些過錯，就捨棄他其餘的功勳呢。而且於忠長期擔任宮禁要職，忠誠和節操十分顯明，應當在全國對他褒揚嘉獎，以安眾望。可封於忠為靈壽縣開國公，食邑五百戶。」
當初，世宗駕崩之後，高太后打算加害於靈太后。劉騰將此事告訴了侯剛，侯剛又告知於忠。於忠向崔光請教對付的辦法，崔光說：「最好是把胡嬪安置在另一個地方，派人嚴加保衛，這樣就萬無一失，是為上策。」於忠等人同意這樣做，把這個意思全都告訴了靈太后，太后的心情才安定下來。因此靈太后深深感激劉騰等四人，並對他們都有寵授。於忠由於誹謗他的人很多，害怕遭到禍害，有心要回到京師，想自己設法擺脫禍害。靈太后不予同意。熙平二年(517)四月，朝廷授任於忠為尚書右僕射，加授侍中，將軍之職仍照舊。
神龜元年(518)三月，朝廷再次授予他儀同三司之職，他因為患病沒有就職，常常夢見裴植、郭祚的鬼魂作祟。於忠知道自己將要死去，就向朝廷上表說：「先帝賞識我父子二人的忠誠，深知我家世代奉公的節操，所以對我家族申之以婚姻，重之以爵祿，至使我的地位僅次於三公，官爵序列於九卿。從我被皇帝與太后賞識，總領文武百官之初，我又得以統領宮中禁衛，使朝廷內外安寧祥和，這實在是國家之靈，萬民之福，臣又出了什麼力呢。而陛下憑著自己的聰明才智統御天下，皇太后憑著自己的聖明善良臨朝聽政，朝廷酒宴從不缺少我的席位，賞賜於我的連簪履之物也未遺忘，使我受到的恩寵窮盡朝廷內外，得到的榮耀遍及宮闈，在外鎮守黃河南北，在內參與朝廷政務。回顧往事可識別奸邪，反省自身才知道過失。但由於我沒有小心保養身體，以致染上這種重病。從去年秋季患了痢疾，纏綿不愈直到現在，各種藥全都服用過，病情日益加重沒有好轉。又在今年以來，病症更加惡化，只剩下微弱的喘息，看起來難以治癒了。巨大的恩德尚未酬報，只有伏枕泣涕。臣福分淺薄沒有子息，身死之後無人繼承，念及餘生終老，恭謹地陳述自己的願望。臣先前收養已故四弟的第二子司徒掾永超為子，但無子嗣的念頭仍舊耿耿於心，請求聖上准許立永超為嫡子，以承傳于氏之家世。」靈太后下令說：「於忠的表奏屬實。其忠誠與功勳既應當記錄，又無子息實可憐惜。臨危之時所祈請的事，不可使他失望。可特准許其所請，以表彰他的殊勳。」於忠去世，終年五十七歲。朝廷賜給東園製作的棺木一副、朝服一套、衣一件、錢二十萬、布七百匹、蠟三百斤，追授侍中、司空公。有司啟奏說：「太常少卿元端奏議，於忠剛直猛暴，專斷愚魯而好殺，按立謚之法，剛強理直曰『武』，恃威肆行曰『丑』，應當定其謚號為武丑公。太常卿元..義的意見，則認為於忠盡心奉上，翦除凶逆，依照立謚之法，除偽寧真曰『武』，夙夜恭事曰『敬』，應謚為武敬公。二卿的意見不同。」此事上奏之後，靈太后下令說：「可以依照太常卿的意見。」
于氏家族從曾祖以來四代顯貴隆盛，一位皇后，四位被追贈的公爵，三位領軍，二位尚書令，三位開國公。於忠性情多猜忌，沒有結交知己之人，僅僅同直..將軍章初瑰、千牛備身楊保元結為斷金之交。李世哲為求得於忠的寵信，私下用金帛寶物賄賂章初瑰、楊保元，章、楊二人在於忠面前誇讚他，於是被於忠所賞識寵愛，引為自己的心腹。於忠擅權昧進，為崇訓宮效力，都是李世哲的謀劃。於忠的後妻中山王元尼須之女，懂得一點《詩》、《書》，靈太后臨朝稱制，封她為女侍中，賜號為范陽郡君。
於永超名翻，承襲於忠的爵位，不久就亡故。