劉昶，字休道，劉義隆第九個兒子。劉義隆在世時，劉昶被封為義陽王。其兄劉駿為征北將軍、徐州刺史、開府。等到劉駿的兒子劉子業繼父爵位，子業昏憒狂妄、肆無忌憚、暴虐成性，殘害自己親屬，他懷疑劉昶另有野心。劉昶聽說，十分驚恐，派掌管文書典簽的虞法生上表請求入朝，以觀察劉子業的意圖。劉子業說：「義陽王與太宰謀反，我本想討伐他，今天知道他請求還朝，很好。」又屢屢詰問法生：「義陽王謀反一事，你怎麼不稟報？」法生害怕惹禍，逃到彭城。劉昶想襲擊建康，各郡都不同意，和平六年(465)，於是丟下母親妻子，攜同女扮男裝的妾吳氏，結義隨從六十多人，從小路投降朝廷。一路上，隨從多有背叛的，跟隨劉昶到朝廷的只有二十來個人。
劉昶雖然學問不很淵博廣闊，只是略讀子史之類，但前後上表啟奏，都是他自己親手寫的。朝廷嘉許器重他，讓他與武邑公主結婚，拜授侍中、征南將軍、駙馬都尉，封丹陽王。一年多後公主逝世，又改娶建興長公主。
皇興年間，劉..派員外郎李豐到魏朝廷，顯祖召劉昶給劉..寫信，以兄弟的身份勸誡他。劉..不回答，責備劉昶以母為國妾，與《春秋》中記載的荀..對楚稱外臣之禮的情況沒什麼兩樣。不久，皇帝又讓劉昶再給劉..寫信。劉昶上表說：「臣根植南方劉偽政權，托體雖不特殊，但任官為牧守，朝廷之中職位也高。天殺的劉子業，殺害同宗族人，我只好離本還歸皇魏，放棄先前官爵。我的弟弟劉..廢棄侄子，自立為王，惡跡昭彰，遠近皆知。而今皇上大義難傳遞，為臣之禮難以背棄，錦繡文章可撰，但背棄之事也不容臣再做。臣如若再寫，就是不敬；重寫舊信，對方又不接納。臣懇求皇恩浩蕩，免臣再答。」朝廷答應了他的請求，拜授他為外都坐大官。公主又死了，又改配平陽長公主。
劉昶喜愛犬馬，熱愛戰事，進入皇魏經歷數朝，仍是布衣皂冠，衣著簡樸，如同凶喪素服。但是他呵斥責罵侍童奴僕，聲音中雜夾夷夏多種口音。他即使在宮廷之上，諸位王公也經常戲弄他，打打鬧鬧，或捏手扭臂，以至嗷嗷直叫，大笑呼喊的聲音，常常傳到皇帝耳中。魏高祖每每總是寬容他，從不追究。但是到了他上書陳奏本國政事，談及征伐之事，他則能收斂笑容，常常涕淚雨下，以至悲切感動左右大臣。但他本人天性狹隘急躁，喜怒無常，每每發起脾氣鞭打起人來，痛苦難當，對待南方士人，禮節多不周全，由於這些，別人都很怕他，躲他躲得遠遠的。
太和初年，轉任內都坐大官。等到蕭道成殺了劉准，皇魏派遣眾將討伐南方，皇帝下詔劉昶說：「卿先見高遠，早來皇魏。卿宗廟不復血食，朕聽說此問，忿怒滿懷。現在派遣大將軍率領南州士卒，討伐逆豎，蕩除凶頑醜惡之人，為民除害。南州清平之後，朕即賞賜你南方的土地，讓你重振往日基業。」於是劉昶以本將軍與眾將一起同行。路經徐州，在其母舊堂上哭拜，哀痛之情，感動隨從人員。於是劉昶遍尋故居，處處傷心落淚，左右之人也無不辛酸落淚。到了軍隊所在地，準備戰鬥之前，劉昶四面拜過眾將士，自陳家國滅亡，蒙受朝廷恩撫的經過，語辭真誠，義理懇切，聲音氣勢激盪昂揚，涕淚橫流，三軍將士都為之感歎不已。後來劉昶擔心雨水季節來到，上表請求還師，皇帝答應了。朝廷又加授他為儀同三司，領儀曹尚書。當時改革朝廷儀典，皇帝下詔讓劉昶與蔣少游兩人專管此事。劉昶逐條陳述舊時儀式，無一遺忘。
魏高祖在宣文堂召見劉昶，劉昶啟奏說：「為臣原來本國不爭氣，私有暴政，不能廢除昏邪選立有德之人，扶整傾倒危覆，為臣萬里奔波，投歸皇魏，仰賴聖皇天慈，才得保全性命。然而臣本國大恥未雪，痛楚慚愧時常折磨為臣。正逢陛下厘校舊儀之始，臣希望陛下能略垂恩慈，把為臣安置邊關，讓臣招集舊人，以雪奇恥。即使臣死，也勝過忍辱而活的有生之年。」悲痛哭泣了很久。魏高祖說：「愛卿你投誠於魏，已經過了幾個朝代了，但你自己本邦破滅，作為王者的你不能賑難救災，的確多有愧意。但出朝任官之事，應當改日再論。」後來朝廷以劉昶的女兒為鄉君。
魏高祖到宣文堂，見武興王楊集始。既而引楊集始入宴，下詔給劉昶說：「楊集始是邊境的一方酋長，不足以當受諸侯的禮節，然而作為王者不遺漏掉小柄之臣，何況這一蕃之主，所以朕煩勞公卿於此。」劉昶回答說：「陛下您道德教化光被遠近，從北而南，所以巴漢之雄，仍遠敬皇魏天闕。臣參加盛禮，實在感謝皇上知遇。」魏高祖說：「武興、宕昌，對禮節並不熟悉，多有不合禮節之處，剛才朕見到集始，觀察他的行為舉止，比彌承強多了。」劉昶回答說：「陛下您慈惠接達普天之下，恩澤流被四海之內，武興這樣的蕞爾小柄，哪能不食椹懷音。」
朝廷又命他為中書監。開建五等，封劉昶為齊郡開國公，加授宋王之號。太和十七年(493)春，魏高祖臨經武殿，大議南伐，談到齊、蕭篡權的事情，劉昶每每悲泣不已。因而啟奏說：「為臣本朝淪喪，備遭艱毒，希望憑借魏國靈德，以釋為臣私恥。」頓首拜謝。魏高祖也為之流下眼淚，禮待他更為優厚。蕭賾的雍州刺史曹虎詐降，皇帝下詔讓劉昶兵出義陽，終而無功而回。
太和十八年(494)，朝廷授他為使持節，都督吳、越、楚、彭城諸軍事，大將軍，劉昶堅決推辭，魏帝不許，又賜給他布千匹。到出發時，魏高祖親自為他餞別，高祖命群僚佐賦詩贈予劉昶，又把自己所撰的一部文集賜給他。高祖拿出他自己的文集對劉昶說：「我業餘時間，熱衷文學，雖然學識粗淺，但也欲罷不能。如有一見，便行成文，送給你看。文章雖無足味，只供愛卿一笑而已。」其重視劉昶於此可見一斑。自從劉昶離開彭城，到他上任，相隔已經很久了。彭城中過去的齋宇山池，都還存在，劉昶又加修繕，仍居止其中。劉昶到彭城，不能安定邊境，心懷人物，撫接義故，而閨門之內喧囂猥事，內外奸邪雜處，以前百姓舊時吏卒見到這種情況，無不感慨歎惜。劉昶又營造墳墓於彭城西南，自己墓穴與三位公主的同塋而異穴。挖掘石頭，壘起墳塋，墳墓崩潰，壓死了十幾個人。後來又移改他處，公私浪費很多，危害不小。
魏高祖南討，劉昶在皇帝行宮候駕，高祖派侍中迎接慰勞。劉昶討伐蕭昭業於司州，雖然屢屢破敗敵軍，但義陽拒守，攻而不克，劉昶只好撤軍。太和十九年(495)，魏高祖在彭城，劉昶入見。劉昶說：「為臣奉命征討，剿滅凶邪，但卻徒勞士卒馬匹，久拖時日，不見戰功，實在有損陛下威靈，臣請接受刑罰。」魏高祖說：「朕此番前來，本無攻守之意。正想討伐罪惡，弔慰民眾，宣揚皇威佈施帝德，二事既做好，也不失本來打算，朕也無所成就，只好還師，豈只是愛卿你呢。」
十月，劉昶在京城朝見皇帝。高祖幸臨光極堂大選人士。高祖說：「月初會朝，想讓大家品評魏典。大凡稱為典的，都是作為國家的大綱，治理百姓的柄把。一國之君能喜好法典則國家定會大治，不喜好法典則國家定會亂套。我魏過去在恆、代時，典制都是隨時製作，所造的都不是通世的長久典章。所以從夏到秋，朕總是親議條文。或言惟能是寄，不必拘於門庭，朕以為不爾。為什麼呢？是因為當今之世，本當仰祖質樸，然而清濁同流，混淆不分，君子與小人也是名位品級沒有區別，這尤為不可。我皇魏現在八族以上，士人品第有九等，九品以外，細小辟職，又有七等。如真有賢人，可以起家為三公之列。朕正是擔心賢才難得，不能只為一人，渾我典制。所以今令大家區分九流，清純統一朝軌，以使千年之後，我能夠與唐、虞之名彷彿，卿等可比擬元、凱。」劉昶對答說：「陛下聖德披及中區，更新朝典，修正九流，編議不朽法典，豈只是與唐、虞相彷彿，肯定會德高三代之君。」魏高祖說：「國家本來有一件事情可以感慨。可以感慨的是什麼呢？總是沒有人在大眾場合說人得失。今天，卿等都得說出自己的心裡話。作為人君擔心不能接納群臣諫奏，作為人臣擔心不能盡忠於主。朕今天每舉一人，他如果有什麼不是，你們盡可說出他的過失在什麼地方；如他有才能而朕沒有認識到的，你們也應各自說出自己所瞭解的。朕該當虛心接受意見。如能這樣，能盡舉他人得失的受賞，不說話則有罪。」
等到議論大將軍，高祖說：「劉昶就是充其職的人。」後來高祖又賜給劉昶班劍二十人。
太和二十一年(497)四月，劉昶在彭城去世，享年六十二歲。高祖親自為他舉哀，賜給溫明秘器、錢百萬、布五百匹、蠟三百斤、朝服一套、衣一套，贈其為假黃鉞、太傅，領揚州刺史，加以特殊禮節，備具九錫，賜給前後部羽葆鼓吹，喪制禮數都按晉代琅笽武王司馬由的樣式辦理，謚稱明。