席法友，安定人氏。祖父投奔南方政權。法友任職蕭鸞，以臂力建立功勳、漸漸陞官至安豐、新蔡兩郡太守，建安戍主。蕭寶卷派胡景略代他的職。法友於是留在壽春，與裴叔業同謀歸順朝廷。景明初年，拜授冠軍將軍、豫州刺史、苞信縣開國伯，食邑一千戶。開始，裴叔業死後，法友與裴植矢志完成叔業素志，淮南平定，法友立下了功勳。不久轉任冠軍將軍、華州刺史，未拜，改授并州刺史。一年多後人代其職，法友還朝。蕭衍派將楊公則侵犯揚州，朝廷假法友為征虜將軍以討伐他。法友軍隊未到，楊公則便聞風敗逃。後來，朝廷假法友為前將軍、持節，為別將出淮南，想解朐山之圍。法友開始渡淮而朐山便敗沒，於是他被停職十年。席法友恬靜自處，不逐勢利。世宗末年，以本將軍除任濟州刺史。法友在那以廉潔和睦著稱。後又徙封乘氏。肅宗初年，朝廷拜他為光祿大夫。熙平二年(517)去世。贈平西將軍、秦州刺史，贈帛三百匹，謚曰襄侯。