江悅之，字彥和，濟陽考城人。七世祖江統，晉朝時任散騎常侍。劉淵、石勒之亂時，渡江南遷。祖興之、父范之，都被劉裕所殺。
江悅之少孤。任官劉駿，歷官諸王參軍。愛好兵書，有將略，善待人士，有部下數百人。蕭道成初年，任江悅之為荊州征西府中兵參軍，領台軍主。遷任屯騎校尉，轉任後軍將軍。部下漸多，有一千多人。蕭賾派他戍守漢中，陞遷為輔國將軍。蕭衍初年，劉季運據蜀州反叛，江悅之率領部下及梁、秦軍馬討伐滅除了叛亂，因功進號冠軍將軍。武興氐人攻破白馬戍，進圖南鄭，江悅之率軍迎戰，大破氐人，收復白馬戍。
蕭衍秦、梁二州刺史莊丘黑死、夏侯道遷與江悅之以及龐樹、軍主李忻榮、張元亮、士孫天興等人，謀劃以梁州歸朝廷。殺了蕭衍使者以及楊靈珍、蕭衍華陽太守尹天寶後率部進軍州城。江悅之與龐樹、李忻榮統軍出戰，被天寶打敗，於是圍困南鄭。鏖戰四天，眾心危殆沮喪，都懷離貳之心。江悅之把家財全部賞給士兵，身冒箭刃，晝夜督戰。恰逢武興援軍到來，天寶敗逃。道遷能夠全功歸誠，江悅之實在出了大力。正始二年(505)夏天，和夏侯道遷一起到洛陽。不久就去世了，享年六十一歲。朝廷贈他為輔國將軍、梁州刺史，追封安平縣開國子，食邑三百戶，謚曰莊。江悅之有兩個兒子江文遙、江文遠。