高車部，是古代赤狄族的餘脈，最初叫做狄歷，北方將它稱之為敕勒，中原稱之為高車、丁零。這個部族的語言同匈奴大體相同但略有差異，有人說它的先祖是匈奴的外甥。高車族的分支有狄氏、袁紇氏、斛律氏、解批氏、護骨氏、異奇斤氏。民間傳說匈奴單于生下兩個女兒，姿態容貌非常美麗，國中之人都認為她們是神仙下凡。單于說：「我有這樣兩個美麗的女兒，怎麼能把她們嫁給普通凡人，我打算把她們嫁到天上去。」單于就在匈奴國的北方無人居住的地方，建築一座高台，把兩個女兒安置在高台之上，對天祈請說：「懇請天神自己來把她們接去。」過了三年，兩個女兒的母親想要把她們接回去，單于阻止說：「不可以，還沒有到撤回的時間。」又過了一年，就有一隻老狼日夜守候在高台旁邊嗥叫呼號，並且就在高台下邊打了一個洞穴，過了好長時間都不離去。單于的小女兒說道：「我們的父親把我們安置在這座高台上，想把我們送給上天，如今那隻老狼來到這裡，也許它是個神物，是上天派它前來的。」於是她打算走到台下去靠近那隻老狼。她的姐姐大驚失色，說道：「這是一頭畜牲，你要是去跟了它，豈不是有辱於我們的生身父母！」妹妹不聽她的話，便走下高台做了老狼的妻子並且生下一個兒子，後來子孫逐漸滋生繁衍，終於成了一個國，就是由於這個緣故，那裡的人都喜歡引頸大聲歌唱，又非常像是狼在嚎叫。
高車族沒有統領全部族的首領，各個姓氏分支都有自己的君長，人們性情粗獷豪放，同族的人都非常齊心，共同對付外族的侵襲，大家聚合在一起相依為命。戰鬥時不講究軍隊的行列陣勢，各自為戰，左衝右突，忽出忽進，不能夠持久作戰。那裡的人們習慣於蹲腿而坐，風俗輕慢而不莊重，無所顧忌和避諱。男女婚嫁都用牛馬作為聘禮，並以所納的牛馬多為榮。人們首先商定一個婚嫁的時間，到時候男方建造車輛並將馬匹攔起來，讓女方任意挑選一匹馬，不用馬鞍騎上馬走出圈馬的圍欄，馬的主人則站在欄門之外，揮動雙手來驚嚇馬匹，馬驚而狂奔亂跳，如果騎在馬上的人沒有墜落下來，此馬即被選中，若騎手落馬，則換別的馬匹，直到選滿約定的數量為止。那裡的習俗不種稻穀，也不釀酒，迎娶新娘的時候，男男女女相攜而來，拿著馬酪和熟肉，拆去骨頭來吃肉。主人延請賓客也不講究座位次序，大家就在帳篷前相雜而坐，飲宴持續一整天，到晚上又留客人住宿。第二天，男子帶著新娘回到娘家，接著又讓婆家的人，在娘家的馬群裡挑選最好的馬匹。家中父母兄弟雖然感到非常可惜，但終究沒有什麼話可說。人們較為忌諱娶寡婦為妻，但對待她們卻非常優厚和同情。各家所牧養的牲畜都有各自的標記，雖然沒有欄圈，放縱在野外，但始終沒有人胡亂佔有他人的牲畜。這裡的習俗不愛清潔。人們喜歡碰到大雷霆，每遇霹靂大作就大聲呼叫著向天空射箭，而且拋棄原來的牧地遷往別處。到了第二年的秋季，馬匹喂得又肥又壯，便又相率守候在去年遇上霹靂的地方，埋下黑色的公羊，燃燒起篝火，拔出刀來，女巫念著祝禱的咒詞，就像是中國除凶去穢的儀式，人們成群結隊地騎著馬環繞旋轉，奔馳上百圈才停止。每個人手裡拿著一束柳條和木夷枝，把它掉轉來豎著，用乳酪澆灌。婦人用牛羊皮裹著羊骨頭，把它戴在頭上，將頭髮捲曲盤纏起來，綴上這種裝飾，就像是中國官員們戴的冠冕。人死之後的葬禮，都是在地上挖一個大坑，把屍體坐著放置在坑裡，並讓他伸展胳臂張弓引箭，身上佩著刀挾著槊，同他生前沒有兩樣，而且讓土坑暴露著而不掩埋。有時有人被雷擊死或得瘟疫而死，人們就替他祈禱祝福。如果屬於正常的死亡，就為他舉行祭祀。在葬禮上，殺死許多雜畜，把骨頭燒著用來祭奠，人們騎著馬環繞旋轉，多的達到數百圈，男女不分大小都來集會，平安吉祥的人就唱歌跳舞作樂，而死者的家屬則悲痛地呻吟哭泣。部落的人選擇有水草的地方經常遷移，穿的是羊皮，吃的是牛羊肉，牛羊和各種畜產與蠕蠕族完全相同，只是他們的車輪子特別高大，車輪輻條數特別多。
高車族後來遷徙到鹿渾海西北一百多里的地方，部落越來越強大，經常與蠕蠕族為敵，也常來大魏國侵犯搶掠。太祖曾親自統兵前往攻擊它，將其各個部落打敗。後來，太祖領軍再次渡過弱洛水，向西進軍到達鹿渾海，軍隊停止前進，派騎兵輕裝奔襲，向西北突進百餘里，把高車部打敗，虜獲人口及馬牛羊各種牲口二十餘萬。接著又在狼山一帶討伐其餘部，把它們打得大敗。太祖巡視到了邊地，令所部各將領分成東西兩路，太祖親自統率六軍從中路進發，經駁髯水西北，進擊其各部落，各路軍隊按時會合在一起，打敗高車雜姓部落三十多個。衛王拓跋儀另外督率軍隊從西北方向橫穿大沙漠一千多里，又打敗高車族剩下的七個部落。於是，高車人大為驚懼，各個部落都震駭不已。太祖從牛川向南退軍，進行大規模的圍獵，把高車族的活動範圍當作狩獵的大圍子，讓所有的騎兵列隊攔遮野獸，方圓七百餘里，驅趕各種野獸聚集在包圍圈裡以供獵取。這樣驅趕到了平城，就令高車族的人建造供王室狩獵的鹿苑，南邊靠近台陰，北邊到達長城，東邊包括白登，西邊連接西山。不久，高車族侄利曷部的首領敕力犍帶領他的九百多個部落歸附朝廷，朝廷封敕力犍為揚威將軍，讓其設置司馬、參軍等官職，賜給他穀物二萬斛。後來高車族解批部首領幡豆建又率領其部三十餘落歸附朝廷，也被封為威遠將軍，設置司馬、參軍等職，賜給衣服，每年撥給一定數量的糧食。
蠕蠕族的社侖被打敗之後，收拾他殘餘的部落，輾轉遷徙到大沙漠之北，侵入高車族的領地。高車族斛律部的部帥倍侯利認為社侖是他的禍害，說：「社侖剛剛收集他的殘部，兵力貧乏，馬匹又少，很容易對付。」於是就乘其不備發兵攻擊，進入到社侖所駐的部落。高車人魯莽好利，全不顧及後患，分佔蠕蠕人的帳篷，強佔蠕蠕族的婦女，自己則安安穩穩地休息，寢臥不起。社侖登上高處望見了這種情形，就召集逃散的部眾共千餘人，趁天將亮時偷襲進去大砍大殺，高車人逃脫出來的只有十分之二三。倍侯利只得前來投奔大魏，朝廷賜給他孟都公的爵位。倍侯利性格質樸直爽，勇健餅人，打起仗來奮戈陷陣，不同於一般人。所以，當時北方的人每逢嬰兒啼哭，就拿他來嚇唬，說：「倍侯利來了！」嬰兒立即停止啼哭。北方的少女所唱的歌謠裡說：「要想尋求好夫婿，應當如同倍侯利。」老百姓就是這樣地敬畏倍侯利。倍侯利擅長用五十根蓍草進行卜筮來預測吉凶，每次占卜都非常靈驗，所以很受皇帝的寵幸，皇帝給予他十分豐厚的賞賜，並讓他的小兒子曷堂充當內侍。倍侯利死後，太祖很悲傷惋惜，用國禮予以厚葬，加給他的謚號叫忠壯王。後來，皇帝詔令將軍伊謂率領二萬騎兵到北地襲擊高車族的分支袁紇、烏頻等部，把它們打敗。太祖在位時，把邊地各個部族都加以分散，惟獨高車族因為它粗獷猛悍，不願任人驅使，因而得以另外成為一個部落。
後來世祖征討蠕蠕，把它打敗之後回朝，行軍到大漠之南，聽說高車族東部在巳尼陂一帶，人口牲畜都非常多，距離官軍有一千多里，準備派左僕射安原等人前往征伐。司徒長孫翰、尚書令劉潔等人出來諫勸，世祖不聽，就派安原等人所部以及新近歸附的高車人共一萬騎兵，進軍到巳尼陂，高車族各部望軍而降的有數十萬落，俘獲的馬牛羊也有百餘萬頭，把他們全部遷移到大沙漠南邊方圓千里之地。高車族人乘坐高大的車輛，追尋水草之地遊牧，各種牲畜不斷繁殖增多，幾年之後，部族的人逐漸懂得以穀物作為糧食，每年向朝廷進獻貢物，從此以後大魏的馬和牛羊的價值漸至於低廉，毛氈獸皮積聚非常多。高宗在位時，高車族的五大分支聚合在一起祭天，參加的人達到好幾萬。大會上，人們跑馬、宰殺牲畜，環繞在一起載歌載舞，顯得十分高興得意，當地民間說他們部族有史以來都沒有過如此盛大的聚會。正好皇帝也親自到了那裡，部族的人沒有不感到欣喜的。後來高祖召集高車族的部眾跟隨皇帝去南邊征討，高車人不願往南邊走，就推舉袁紇樹者為主帥，在北邊聚合一起反叛朝廷，放肆地踐踏大魏皇室的陵墓，都督宇文福領兵追討，大敗而還。皇帝又令平北將軍、江陽王元繼為都督率兵征討，江陽王元繼首先派人去慰勞袁紇樹者。袁紇樹者投入蠕蠕部，不久他表示悔改，率部向朝廷投降。
高車這個部族，又分為十二姓：一是泣伏利氏，二是吐盧氏，三是乙旃氏，四是大連氏，五是窟賀氏，六是達薄吧氏，七是阿侖氏，八是莫允氏，九是俟分氏，十是副伏羅氏，十一是乞袁氏，十二是右叔沛氏。先前，副伏羅部被蠕蠕所統屬役使，在豆侖為首領的時候，蠕蠕內部動亂分裂，部落四處分散，副伏羅部的頭領阿伏至羅與他的堂弟窮奇各自都統領高車族部眾十多萬。太和十一年(487)，豆侖侵犯大魏邊境，阿伏至羅等人極力勸阻，豆侖不聽，大怒，率領他的部眾在西部叛亂，到前部西北，自立為王，其部族裡的人號稱他為「候婁匐勒」，就像魏人所說的大天子的意思。窮奇號稱「候倍」，就像魏人所說的儲君的意思。兩人和睦相處，分部而立，阿伏至羅居於北部，窮奇則在南部。豆侖發兵追襲他們，屢次被阿伏至羅打敗，於是就帶領部眾向東遷徙。太和十四年(490)，阿伏至羅派遣他部落中的官員越者來到京師，把兩支箭作為貢物奉獻給朝廷，並說道：「蠕蠕是大魏天子的叛賊，微臣對他規勸他不聽，所以背叛他來到此地自立為主。我定當為天子征討除滅蠕蠕部。」高祖沒有相信阿伏至羅的話，派使者於提前往觀察其虛實。阿伏至羅與窮奇派使者薄頡隨於提前來朝貢，進獻當地的土特產。高祖詔令員外散騎侍郎可足渾長生同於提再次出使高車，對阿伏至羅和窮奇各賜予刺繡的騎服一套，各色絲織品一百匹。窮奇後來被口厭噠國所殺，他的兒子彌俄突等人被擄，窮奇的部眾四處逃散，有的前來歸附朝廷，有的投奔蠕蠕。皇帝詔令宣威將軍、羽林監孟威前去安撫招納來降的高車人，把他們安置在高平鎮。阿伏至羅的長子與阿伏至羅其他的妻妾婬亂，圖謀殺害阿伏至羅，阿伏至羅發覺後就把他殺了。
阿伏至羅變得殘酷暴戾，大大失去了人心，大家起來殺掉了他，擁立他同宗的人跋利延為主。一年多以後，口厭噠國征伐高車部，準備送回彌俄突，於是高車人殺死跋利延，迎接彌俄突回來並把他立為君主。彌俄突即位之後，再次派遣使者前來朝貢，又奉上表章，敬獻金錠一塊、銀錠一塊、金杖二根、馬七匹、駱駝十頭。皇帝令使者慕容坦賜給彌俄突各色彩絹六十匹。世宗對他下達詔書說：「你遠據大沙漠之外，多次向朝廷表達忠誠懇切之意，縱覽你一貫的忠誠之志，朝廷應當予以特殊的嘉獎。蠕蠕、口厭噠、吐谷渾之間的交結往來，都要路經高昌，形成犄角相靠相接之勢。如今高昌已經歸附朝廷，互相派遣使者往來迎送，而蠕蠕斷絕了往來的道路，造成相互干擾阻隔的局勢。朝廷不能隨便讓一幫小人欺凌侵犯，阻塞朝廷的使者，其罪責實在不能赦免。」彌俄突不久就與蠕蠕國主伏圖在蒲類海北面大戰，被伏圖打敗，向西逃走三百多里。伏圖臨時駐紮在伊吾山北。早先，高昌王..嘉上表請求遷徙到內地，世宗派孟威前往迎接他，到了伊吾，蠕蠕部見到孟威的軍隊，十分畏懼而逃走。彌俄突聽說蠕蠕人驚駭逃跑，就率兵追擊把他們打得大敗，在蒲類海北面殺死了伏圖，把他的頭髮割下來，送到孟威那裡。彌俄突又派使者進獻龍馬五匹、金銀貂皮和各種土特產，皇帝詔令東城子於亮前往酬報彌俄突，賜給他一部樂器，樂工八十人，紅綢十匹，各色絲織品六十匹。彌俄突派他的大臣屋引叱賀真前來貢獻各種土特產。
肅宗在位之初，彌俄突與蠕蠕主丑奴作戰失敗而被丑奴擒獲，丑奴把他的兩腳繫在一匹劣馬身上，頓時將他拖死，又把他的頭顱割下來漆上油漆當作飲用的器皿。彌俄突的部下全部逃往口厭噠國。過了幾年，口厭噠讓彌俄突的弟弟伊匐回國。伊匐既然恢復了高車國，就派使者奉表告知朝廷，於是皇帝令使者谷楷等人到高車，封伊匐為鎮西將軍、西海郡開國公、高車王。伊匐又大破蠕蠕，蠕蠕主婆羅門逃走投奔涼州。正光年間，伊匐派使者前來朝貢，向朝廷請求賜給有紅色圖案的人拉車一輛並帶車幔坐褥，駕車用的皮革器具一副，遮陽擋雨用的傘扒和車扇各一把，青色彎曲的車蓋五把，紅色油漆的車扇五把，戰鼓和號角十套。皇帝詔令如數賜給。伊匐後來與蠕蠕作戰，戰敗而歸，他的弟弟越居殺了伊匐自立為主。天平年間，越居又被蠕蠕打敗，伊匐的兒子比適又殺死越居自立為王。興和年間，比適又被蠕蠕打敗。越居的兒子去賓從蠕蠕前來投奔朝廷，齊獻武王想要招納邊遠各族的人，向皇帝進言封去賓為高車王，授予他安北將軍、肆州刺史之職。不久去賓病死。