杜稜字雄盛，吳郡錢塘人。世代為本縣的大姓。杜稜讀了很多書，年輕時落泊，在當世不知名。於是遊歷嶺南，侍奉梁朝廣州刺史新渝侯蕭日英。蕭日英去世，歸順高祖，一直負責文書記事。侯景之亂時，命令杜稜帶兵，平定蔡路養、李遷仕都立有戰功。大軍抵達豫章，梁元帝秉承皇帝旨意任杜稜為仁威將軍、石州刺史，封為上百縣侯，食邑八百戶。
侯景被平定後，高祖鎮守朱方，杜稜督管義興、琅笽二郡。高祖圖謀翦除王僧辯，和杜稜、侯安都等共同商議，杜稜認為困難。高祖擔心他洩露，於是用手巾勒杜稜，杜稜氣悶昏倒在地上，於是把杜稜關進別室。大軍出發，喚他同行。王僧辯被平定後，高祖向東征討杜龕等，派杜稜和侯安都留守。徐嗣徽、任約帶引北齊軍渡江，攻打台城，侯安都和杜稜連成圈抗敵，杜稜日夜巡邏警戒，安撫士兵，沒有安穩地休息過。敵人被平定，按功勞任命杜稜為通直散騎常侍、右衛將軍、丹陽尹。永定元年(557)，晉陞為侍中、忠武將軍。不久遷任中領軍，侍中、將軍等職不變。
永定三年，高祖駕崩，世祖當時還在南皖。當時在內沒有嫡系繼承人，在外有強敵，侯王真、侯安都、徐度等都在軍中，朝廷的宿將，只有杜稜在京都，獨自掌管禁軍，於是和蔡景歷等秘不發喪，迎奉世陳書祖，此事見《蔡景歷傳》。世祖即位，杜稜遷任領軍將軍。天嘉元年(560)，按照先前所建功勞，改封為永城縣侯，增加食邑五百戶。出任雲麾將軍、晉陵太守，增加俸祿二千石。二年，徵召為侍中、領軍將軍。不久遷任翊左將軍、丹陽尹。
廢帝即位，杜稜遷任鎮右將軍、特進，侍中、尹等職不變。光大元年(567)，解除丹陽尹職，量才立為佐史，給扶，又授職為領軍將軍。
太建元年(569)，出任散騎常侍、鎮東將軍、吳興太守，俸祿二千石。二年，徵召為侍中、鎮右將軍。不久晉陞為特進、護軍將軍。三年，因為公事免除侍中、護軍職。四年，又任侍中、右光祿大夫，並送給他一部鼓吹，將軍、佐史、給扶都不變。
杜稜先後侍奉三位皇帝，都被恩寵。晚年沒有參與征討之事，在京城悠閒自在，賞賜很多。不久死於官位，時年七十歲。追任開府儀同三司，喪事所需，都命令供給，謚號成。同年詔令配享高祖廟庭。兒子杜安世襲封。