劉仲威是南陽睟陽人。祖父劉箈，齊代征他為國子博士，沒有到職。父親劉之遲，任荊州治中從事史。劉仲威年輕時就有志向，研讀了許多經典史籍，梁承聖年間任中書侍郎。在蕭莊偽署任御史中丞，跟隨蕭莊入北齊，死於鄴中。
劉仲威的堂弟劉廣德，也好學，自負才能出眾而任性。他的父親名劉之亨，是梁安西湘東王長史、南郡太守。劉廣德在承聖年間憑軍功官至給事黃門侍郎、湘東太守。荊州陷落後，依附於王琳。王琳被平定，文帝任命劉廣德為寧遠始興王府限外記室參軍，仍然統領原先的士兵。不久任太尉侯王真的湘州府司馬，歷任樂山、豫章兩郡太守、新安內史。光大年間，任假節、員外散騎常侍、雲旗將軍、河東太守。太建元年(569)死於河東郡，時年四十三歲，追任為左衛將軍。